[openrtm-users 02957] ルータのLAN側にあるRTCの操作

[Masayuki Shimizu]

皆様

静岡大の清水です。
標記の件で上手くいかずに困っています。
方法をご存じの方がいれば教えて頂けると幸いです。

（やりたいこと）
192.168.0.0/24のネットワーク内にPC1とルータ1があり、
ルータ1のLAN側（192.168.1.0/24）にあるPC2でRTCが動作しているとします。
PC1で動くRTSEからPC2のRTCの操作（活性化など）をしたい場合、
どうすればよいのでしょうか。

少し複雑なので、IPアドレス等を整理します。
・PC1: 192.168.0.10
・ルータWAN側: 192.168.0.11
・ルータLAN側: 192.168.1.1
・PC2: 192.168.1.2
・CORBAネームサーバ: 192.168.1.2:2809 (PC2の2809番ポート）
・ルータのポートフォワード設定: 28091番ポート => 192.168.1.2:2809

PC2上でRTCを起動させ、PC1のRTSEのネームサーバに
192.168.0.11:28091を追加すると、そこにRTCのゾンビオブジェクトが見えます。
ただ、RTCとしては何も操作ができません。

おそらく、何かのCORBAオブジェクトがPC2のネームサーバに登録されていることは
分かるが、それがRTObjectとして機能していない状態だと思います。

OpenRTMのHPの情報では、corba.alternate_iiop_addresses か何かを
rtc.confで設定しないといけないようですが、
そこに書いてあるやり方がよくわかりません。

corba.alternate_iiop_addresses の項目なのに、設定例では、
corba.additional_ior_addresses になっていたり、
上記の例のように、違う番号のポートに変換する場合はどうすべきかがわかりません。

# OpenRTM-aistのソースをgrepしてみましたが、
# corba.additional_ior_addresses は指定しても意味がないように見えます。
# corba.alternate_iiop_addresses は実際にアドレスを追加する操作をしているので、
# こちらが正しいのはではないかと思いますが、どうなのでしょう。

また、今回の場合、PC1のサブネット内（192.168.0.0/24）には
ネームサーバがないため、
LAN(192.168.1.0/24)内のネームサーバを使うしかありません。

上記の場合、rtc.confをどう書けばよいのでしょうか？
よろしくお願いいたします。

清水
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Masayuki Shimizu
Assistant Professor
Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
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Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp