[openrtm-users 02963] Re: ルータのLAN側にあるRTCの操作

[ts]

安藤様，清水様，

末廣です．

安藤さんのやり方でRTCにはアクセスできるようになると
思うのですが，それだけで良いのでしょうか？

菅さんが指摘しているように他のcorbaオブジェクトの
iiopを全部書き換えないと入出力ポートやサービスポートは
使えないのではないかと思います．

簡単な代替案としては，vpnなどでトンネルを掘って
rtm用のvirtual lanセグメントを作ってしまうのが
良いのではないでしょうか．

いかがでしょうか．


(2013/11/21 10:28), Ando Noriaki wrote:
> 安藤です
> 
> すみません、corba.additional_ior_addresses は古いオプション名で
> corba.alternate_iiop_addresses が正しいです。Webページの方は直しました。
> 
> http://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtcconf%E8%A8%AD%E5%AE%9A%E9%A0%85%E7%9B%AE%E4%B8%80%E8%A6%A7#toc23
> 
> この場合、ネームサーバがプライベート側にあるんですね。そうすると
> ネームサーバ用だけでなくRTC用にもポートフォワード設定をする必要があります。
> 
> 1. ポートフォワード設定： 29101→ 192.168.1.2:2810 を追加する
> 2. PC2のrtc.conf には以下のように記述
> 
> corba.nameservers: 192.168.1.2:2809
> corba.endpoints: 192.168.1.2:2910
> corba.alternate_iiop_addresses: 192.168.0.11:29101
> 
> これで、ネームサーバ上のRTCの参照には
> 
> - 192.168.1.2:2910
> - 192.168.0.11:29101
> 
> が含まれることになり、RTSEが 192.168.1.2:2910 にアクセスしてリーチしなかった
> 場合、つぎに 192.168.0.11:29101 にアクセスしに行き、結果としてルータの内側の
> RTCに到達できるはずです。
> 
> こちらで試していないので、うまくいくかどうかはわかりませんが、とりあえず
> これで試してみていただけないでしょうか。よろしくお願いいたします。
> 
> 
> 
> 
> 2013年11月20日 20:53 Masayuki Shimizu <tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp>:
>> 皆様
>>
>> 静岡大の清水です。
>> 標記の件で上手くいかずに困っています。
>> 方法をご存じの方がいれば教えて頂けると幸いです。
>>
>> （やりたいこと）
>> 192.168.0.0/24のネットワーク内にPC1とルータ1があり、
>> ルータ1のLAN側（192.168.1.0/24）にあるPC2でRTCが動作しているとします。
>> PC1で動くRTSEからPC2のRTCの操作（活性化など）をしたい場合、
>> どうすればよいのでしょうか。
>>
>> 少し複雑なので、IPアドレス等を整理します。
>> ・PC1: 192.168.0.10
>> ・ルータWAN側: 192.168.0.11
>> ・ルータLAN側: 192.168.1.1
>> ・PC2: 192.168.1.2
>> ・CORBAネームサーバ: 192.168.1.2:2809 (PC2の2809番ポート）
>> ・ルータのポートフォワード設定: 28091番ポート => 192.168.1.2:2809
>>
>> PC2上でRTCを起動させ、PC1のRTSEのネームサーバに
>> 192.168.0.11:28091を追加すると、そこにRTCのゾンビオブジェクトが見えます。
>> ただ、RTCとしては何も操作ができません。
>>
>> おそらく、何かのCORBAオブジェクトがPC2のネームサーバに登録されていることは
>> 分かるが、それがRTObjectとして機能していない状態だと思います。
>>
>> OpenRTMのHPの情報では、corba.alternate_iiop_addresses か何かを
>> rtc.confで設定しないといけないようですが、
>> そこに書いてあるやり方がよくわかりません。
>>
>> corba.alternate_iiop_addresses の項目なのに、設定例では、
>> corba.additional_ior_addresses になっていたり、
>> 上記の例のように、違う番号のポートに変換する場合はどうすべきかがわかりません。
>>
>> # OpenRTM-aistのソースをgrepしてみましたが、
>> # corba.additional_ior_addresses は指定しても意味がないように見えます。
>> # corba.alternate_iiop_addresses は実際にアドレスを追加する操作をしているので、
>> # こちらが正しいのはではないかと思いますが、どうなのでしょう。
>>
>> また、今回の場合、PC1のサブネット内（192.168.0.0/24）には
>> ネームサーバがないため、
>> LAN(192.168.1.0/24)内のネームサーバを使うしかありません。
>>
>> 上記の場合、rtc.confをどう書けばよいのでしょうか？
>> よろしくお願いいたします。
>>
>> 清水
>> --------------------
>> Masayuki Shimizu
>> Assistant Professor
>> Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
>> 3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
>> TEL/FAX: +81-53-478-1061
>> Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp
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Takashi Suehiro, Professor, Intelligent Systems Lab,
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