[openrtm-users 03222] ECの実装についての提案

[Masayuki Shimizu]

OpenRTM-aist開発者各位

静岡大の清水です。

コンポーネントのonExecute()から自身をdeactivateした場合、
現行のECの実装では、deactivate_component()がタイムアウト付きの
同期呼び出しになっているため、必ずタイムアウト時間（10秒）
待たせられます。

さらに、deactivate_component()の戻り値がERRORとなります。

基本的には、deactivate_component()は同期呼び出しの方が
よいと思いますが、上記のように、コンポーネント内部から
自分をdeactivateしたい場合はデッドロックの問題が発生します。


そこで、対処策を考えてみました。
デッドロックが起きるケースは、
あるECが駆動しているRTCの内部から、
そのECが駆動しているRTCのdeactivateを行った場合のみです。
すなわち、deactivate_component()の呼び出し元のスレッドと、
ECのスレッドが同一である場合のみデッドロックが起きます。


よって、deactivate_component()の呼び出し元のスレッドIDと
ECのスレッドIDが一致するかを確認して、
一致する場合は非同期呼び出し、
一致しない場合は同期呼び出しとなるように実装すれば
問題を回避できるはずです。

試しに、Linux(POSIX)環境で上記の実装を行ってみました。
OpenRTM1.1.1のC++ソースとの差分を添付します。
見てもらえればわかりますが、実装は簡単です。

とりあえず、POSIX用しか実装していませんが、
Windowsでも同様の実装ができるはずです。
また、OSによる実装の違いはcoilで吸収できるので、
RTMコアの汎用性やportabilityは保証されます。

上記の実装が上手く機能するか、
以下のようなRTCでテストしてみました。
onExecute()が10000回呼ばれたら自動でdeactivateするという実装です。

onExecute(UniqueId ec_id)
{
   ReturnCode_t ret(RTC_OK);
   

   m_tick++;

   if (m_tick > 10000) {
       ExecutionContext_var ec;
       ec = this->get_context(ec_id);
       ret = ec->deactivate_component(this->getObjRef());

   }

   return ret;

}

テストした結果、上記のパッチを当てたRTMでは、
タイムアウト待ちなしでdeactivateに成功しました。

また、RTSEからdeactivateした場合（別プロセスからdeactivateした場合）は
deactivate_component()は同期呼び出しとなり、
この場合も問題なくdeactivateできました。


以上、deactivate_component()の実装を検討してもらえると幸いです。

清水

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Masayuki Shimizu
Assistant Professor
Dept. of Mechanical Engineering, Shizuoka Univ.
3-5-1, Johoku, Naka-ku, Hamamatsu 432-8561, JAPAN
TEL/FAX: +81-53-478-1061
Email: tmsimiz ＠ ipc.shizuoka.ac.jp
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URL:        <http://www.openrtm.org/pipermail/openrtm-users/attachments/20151005/5859e6d0/attachment.bin>