[openrtm-users 03226] Re: Waypoint2D型のデータタイプがおかしい
河内のぶ
n.kawauchi ＠ aist.go.jp
2015年 10月 8日 (木) 10:20:35 JST
菅様
河内です
ご説明、ありがとうござました。
さっそく修正版インストーラ作成作業に入りますので、もう少しお待ち
頂きたく、よろしくお願い致します。
On Wed, 7 Oct 2015 12:45:13 +0000
Yuki Suga <ysuga ＠ ysuga.net> wrote:
> 河内様：
> 菅です
>
> すみません．並行してTwitterでもつぶやいてしまい，安藤さんはtrunkのコードの対応をしていただいたようです．
>
> maxSpeedは，waypointに割り当てられた最大「速度」ですので，
> Velocity2D型となるのが自然です．
> C++版ではVelocity2Dになっていますが，Python版のtrunkのコードはPose2Dになっていました．
>
> 安藤さんの対応だと，コードからインストールするとVelocity2Dになります．
>
> 現状，幸い，と言っていいかどうかわかりませんが，Pose2DもVelocity2Dもdouble型３つなので，
> pose.position.x -> velocity.vx
> pose.position.y -> velocity.vy
> pose.heading -> velocity.va
> のように対応しているみたいで，PythonとC++で通信できました．
>
> Python側からPath2Dを送る場合は，
> path.waypoints[i].maxSpeed = RTC.Pose2D(RTC.Point2D(1.0, 1.0), 1.0)
> のようにしなければならず，C++からは
> path.waypoints[i].maxSpeed = RTC::Velocity2D(vx, vy, va)
> のようにアクセスする，という不健全な状態ですが動きました．
>
> バイナリインストールは便利なので，
> 早めに時期の修正リリースがあるといいな，と思っています・・・
>
> ではでは
>
> 2015年10月7日(水) 13:21 河内のぶ <n.kawauchi ＠ aist.go.jp>:
>
> > 菅様
> >
> > 河内です。ご連絡、ありがとうございます。
> >
> > 下記ページからダウンロードする32/64bit版のmsiファイルを確認致したとこ
> > ろ、site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL\InterfaceDataTypes.idl では
> > 「Pose2D maxSpeed;」と定義されています。
> > http://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-python-110-release
> >
> > ------
> > /*!
> > * @struct Waypoint2D
> > * @brief A waypoint in 2D space, including constraints.
> > */
> > struct Waypoint2D
> > {
> > /// Location of the waypoint.
> > Pose2D target;
> > /// How far away from the waypoint is considered success (radius
> > in metres).
> > double distanceTolerance;
> > /// How much off the target heading is considered success (in
> > radians).
> > double headingTolerance;
> > /// Target time to arrive at the waypoint by.
> > Time timeLimit;
> > /// Maximum sped to travel at while heading to the waypoint.
> > Pose2D maxSpeed; ←★
> > };
> > ------
> >
> > これとは別の問題でしょうか。 理解不足でしたら申し訳ございません。
> > よろしくお願い致します。
> >
> > On Wed, 7 Oct 2015 02:10:00 +0000
> > Yuki Suga <ysuga ＠ ysuga.net> wrote:
> >
> > > ML各位：
> > > SSRの菅です．
> > >
> > > 環境：Windows 7 x64 OpenRTM-aist Python版 1.1.0 RELEASE 32bit版
> > > Python2.7 32bit
> > >
> > > 表題の通り，バイナリからインストールしたOpenRTM-aistに含まれる
> > > データ型がおかしいです．
> > > Waypoint2D型ですが，IDLでは
> > >
> > > ########### ここから
> > > /*!
> > > * @struct Waypoint2D
> > > * @brief A waypoint in 2D space, including constraints.
> > > */
> > > struct Waypoint2D
> > > {
> > > /// Location of the waypoint.
> > > Pose2D target;
> > > /// How far away from the waypoint is considered success (radius
> > in
> > > metres).
> > > double distanceTolerance;
> > > /// How much off the target heading is considered success (in
> > > radians).
> > > double headingTolerance;
> > > /// Target time to arrive at the waypoint by.
> > > Time timeLimit;
> > > /// Maximum sped to travel at while heading to the waypoint.
> > > Velocity2D maxSpeed;
> > > };
> > > ########### ここまで
> > >
> > > ですが，site-packages/OpenRTM_aist/RTM_IDL/InterfaceDataType_idl.pyでは
> > >
> > > ########### ここから
> > > # struct Waypoint2D
> > > _0_RTC.Waypoint2D = omniORB.newEmptyClass()
> > > class Waypoint2D (omniORB.StructBase):
> > > _NP_RepositoryId = "IDL:RTC/Waypoint2D:1.0"
> > >
> > > def __init__(self, target, distanceTolerance, headingTolerance,
> > > timeLimit, maxSpeed):
> > > self.target = target
> > > self.distanceTolerance = distanceTolerance
> > > self.headingTolerance = headingTolerance
> > > self.timeLimit = timeLimit
> > > self.maxSpeed = maxSpeed
> > >
> > > _0_RTC.Waypoint2D = Waypoint2D
> > > _0_RTC._d_Waypoint2D = (omniORB.tcInternal.tv_struct, Waypoint2D,
> > > Waypoint2D._NP_RepositoryId, "Waypoint2D", "target",
> > > omniORB.typeMapping["IDL:RTC/Pose2D:1.0"], "distanceTolerance",
> > > omniORB.tcInternal.tv_double, "headingTolerance",
> > > omniORB.tcInternal.tv_double, "timeLimit",
> > > omniORB.typeMapping["IDL:RTC/Time:1.0"], "maxSpeed",
> > > omniORB.typeMapping["IDL:RTC/Pose2D:1.0"])
> > > _0_RTC._tc_Waypoint2D =
> > > omniORB.tcInternal.createTypeCode(_0_RTC._d_Waypoint2D)
> > > omniORB.registerType(Waypoint2D._NP_RepositoryId, _0_RTC._d_Waypoint2D,
> > > _0_RTC._tc_Waypoint2D)
> > > del Waypoint2D
> > > ########### ここまで
> > >
> > > となっています．maxSpeedメンバのマッピングがPose2Dになっており，
> > > このためにうまく通信できません．
> > > バイナリに固めるときに使っているIDLが違うのでしょうか？
> > >
> > > 確認をお願いします．
> > >
> > > それでは
> >
> > ---------------------------------------------------
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