[openrtm-users 03349] Re: OpenRTM-aist-1.1.2 RTC Builder で自動生成されるデータポートのコードの仕様変更？ (Python) について

2016年 12月 26日 (月) 17:47:40 JST

梅谷先生

安藤です

1.1.2のBuilderで自動生成されるPythonの以下のコードですが、
基本的には、Builderで生成直後のRTCを実行時にエラーを出さないためだけ
のコードとお考え下さい。

outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)

ですので、

# outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.TIme(0,0), 0)

のように修正してお使いください。

なぜこのようになっているかといいますと、TimedLong くらいの簡単な構造体
であれば、RTC.TimedLong(RTC.TIme(0,0), 0) のような単純な初期化でいいのですが、
CameraIMage等では

self._d_camera = RTC.CameraImage(RTC.Time(0,0), 640, 480, 24, "bitmap",
1.0, [])

TimedPose2Dなどでは、

self._d_currentPose =
RTC.TimedPose2D(RTC.Time(0,0),RTC.Pose2D(RTC.Point2D(0,0), 0))

のように、型ごとに特有の初期化をする必要があります。

これをBuilderで画一的に回避するために、データポートのデータ型の第1階層をすべてNone
で初期化しているのが、1.1.2のBuilderが生成するコードです。

setTimestamp() 関数では、データポートのデータ型の tm フィールドが RTC.Time型で
あることを前提として、 tm.sec, tm.nsec に時間を代入しようとしますが、
上記の自動的な初期化では None が代入されており、RTC.Timeオブジェクトとして
情報が入っておりませんので、sec, nsec のフィールドが無く、代入時にエラーとなります。

次のバージョンでは初期化コード部分に分かりやすいようにコメントを入れたいと思います。
分かりにくい変更、また説明不足で申し訳ございません。

以上、よろしくお願いいたします。


2016年12月23日 16:20 Tomohiro UMETANI <umetani ＠ konan-u.ac.jp>:

> openrtm-users メーリングリストのみなさま
>
> 甲南大学の梅谷です．
> 先日のRTミドルウェアコンテスト2016では
> 大変お世話になりました．
>
> 現在，OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE (Python)の，
> Ver. 1.1.2 Windows用インストーラ (32bit版）をインストールし，
> 使用しております．
> インストール元は以下のところのものです．
> http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/6034
>
> OpenRTM-aist-1.1.2 付属のOpenRTP でのRTC Builder で
> データポートがあるPythonのコンポーネントのコードを出力したのですが，
> 自動出力されるデータポートのコードがver. 1.1.2 では，
> 以下のように変更されていました．
>
> ここから
> ＝＝＝＝＝
>         outdata_arg = [None] * ((len(RTC._d_TimedLong) - 4) / 2)
>         self._d_outdata = RTC.TimedLong(*outdata_arg)
>         """
>         """
>         self._data_outOut = OpenRTM_aist.OutPort("data_out",
> self._d_outdata)
> ＝＝＝＝＝
> ここまで
>
> 自動出力される変数の名前が変わっているのは良いのですが，
> 特に上２行に関しては，ver. 1.1.0 では，TimedLong型の場合
> ＝＝＝＝＝
>         self._d_outdata = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
> ＝＝＝＝＝
>
> のように出力されていたと認識しています．TimedLongSeq型の場合は
>         RTC.TimedLongSeq(RTC.Time(0,0),[])
> でした．
>
> このためかどうかわかりませんが，
> 1.1.0時代のコードを手掛かりに，データポートから値を出力させるプログラムを
> 1.1.2で出力されたコードに1.1.0と同じ方法で，
> タイムスタンプを付けるコードをそのまま書くと，
> Execute時にエラーが出てしまいます．
>
> 実行時のrtc ログの抜粋（一部）を以下に示します
> ＝＝＝＝
> 2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin WARNING No available SDO service
> in the factory: IDL:OpenRTM/ComponentObserver:1.0
> 2016-12-23 15:16:26,710 SdoServiceAdmin ERROR type 90c1ad6d-06bc-4969-b10e-306291cf0653
> already exists.
> 2016-12-23 15:16:28,378 rtobject ERROR Traceback (most recent call last):
>   File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTObject.py", line
> 1560, in on_execute
>     ret = self.onExecute(ec_id)
>   File "C:\Users\umetani\workspace\DataPortSample\DataPortSample.py",
> line 187, in onExecute
>     OpenRTM_aist.setTimestamp(self._d_outdata)
>   File "C:\Python27\lib\site-packages\OpenRTM_aist\OutPort.py", line 51,
> in setTimestamp
>     data.tm.sec  = tm.sec
> AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'sec'
>
> 2016-12-23 15:16:32,388 ec_worker ERROR State of the RTC is not
> ACTIVE_STATE.
> 2016-12-23 15:16:32,411 ec_worker WARNING ExecutionContext is already
> stopped.
> 2016-12-23 15:16:32,411 ec_base ERROR Invoking on_shutdown() for each RTC
> failed.
> ＝＝＝＝
>
> 添付ファイルには，数が多く紛らわしくて申し訳ありませんが，
> 以下のものを添付いたします．
> ＝＝＝＝＝
> 1. 確認したRTコンポーネントのXMLファイル RTC.xml
> 2. 実行時のログ  rtc1164.log
> 3. RTC Builder で自動出力したコード DataPortSample_output.py
> 4. エラーが出ることを確認したコード DataPortSample_1.1.2.py
> 5. データポートの宣言を1.1.0の方法に修正したもの DataPortSample_1.1.0.py
>   （これは正しく動作します）
> ＝＝＝＝＝
>
> RTミドルウェアコンテストでのコンポーネント改良時，
> 1.1.2で自動生成したテンプレートをもとに
> コンポーネントを作成しているときに，このエラーに遭遇しました．
>
> 不勉強で申し訳ありませんが，
> データポートの宣言部分（自動生成される部分です）を修正せずに，
> 現行の1.1.2 のバージョンで，正しくタイムスタンプを付けることができる
> コードの書き方をご教示いただけないでしょうか．
> よろしくお願い申し上げます．
>
> この場合「サンプルのコードを読むように」と良くいわれるのですが，
> インストール時に入っている examples のコードは
>
>         RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
>
> で宣言されており，現行のバージョンで自動出力されたコードの
> 書き方とは異なっております．そのため，困ってしまいました．
> 最終的には，RTミドルウェアコンテストの他の参加者の方が
> アップロードされていたコードを参考に，
> 1.1.0でのデータポート宣言方法にコードを修正して，
> 実行できるようになった次第です．
>
> ＃バグを生む原因になりますので，
> ＃自動生成されるコードを修正することは避けたいです．
>
> なにとぞよろしくお願い申し上げます．
>
> --
> Tomohiro UMETANI
> E-mail: umetani ＠ konan-u.ac.jp
>
> _______________________________________________
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