[openrtm-users 03448] Re: RTShell vs. RT System Editor

[原功]

大阪電気通信大　升谷先生
産総研　ジェフ様

産総研の原です。
少し気になってChoreonoidのIDLファイルを見てみました。
Choreonoidでは、CameraImage.idlというファイルがあったのですが、この中で定義されている
enum ColorFormat の定義がCameraCommonInterface.idlと異なっています。

何故かChoreonoidでは、勝手に変更されており、この部分が原因だと思われます。
＃両者ともに　module Img ですので、名前空間が同じですので。

RTSystemEditorのidlファイルは調べていませんが、少なくともidlファイル内で同じ名前の型の定義が異なるのでは、正常に動作しないと思います。

以上、よろしくお願いいたします。
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産業技術総合研究所   ロボットイノベーション研究センター
ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム 主任研究員
　 原  功 <Isao-Hara ＠ aist.go.jp>
　Isao HARA, Senior Researcher, RIRC, ,AIST,Japan
　TEL: +81-29-861-5973

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差出人: openrtm-users <openrtm-users-bounces ＠ openrtm.org> が BiggsGeoffrey <geoffrey.biggs ＠ aist.go.jp> の代理で送信
送信日時: 2017年11月17日 7:54
宛先: OpenRTM-aist mailing-list for generic users
件名: [openrtm-users 03447] Re: RTShell vs. RT System Editor

升谷様

rtlsに-v オプションを付けて実行してみてください。より詳しいエラー情報が出力されます。

ジェフ

On 2017-11-16 17:54, "openrtm-users on behalf of MASUTANI Yasuhiro" <openrtm-users-bounces ＠ openrtm.org on behalf of masutani ＠ osakac.ac.jp> wrote:

    OpenRTM-aist開発者の皆様，openrtm-users MLの皆様，

    大阪電気通信大学です．

    ChoreonoidのとあるBodyRTCをRTShellやrtctreeで扱おうとすると，

      CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)

    というエラーになることがあり困っています．不思議なのは，そのような状況
    の時にそのRTCをRT System Editorでは問題なく扱えていることです．両者の
    違いは何でしょうか？

    試しているのは，Choreonoid-1.5.0をWindows上でVS2012でビルドしたもので
    す．ロボット本体のBodyRTC（CRANE.rtc）とは別に，環境に設置されたカメラ
    を模擬するためにカメラのBodyRTC（Camera.rtc）を設置しているのですが，
    それがうまく扱えません．

    Choreonoidを起動した直後に，コマンドプロンプトでrtlsを実行すると以下の
    ようになります．

      rtls /localhost/CRANE.rtc
      CRANE.rtc

      rtls /localhost/Camera.rtc
      rtls: CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_InvalidEnumValue, CORBA.COMPLETED_YES)

    不思議なことに，この時RT System Editor上ではどちらのRTCも同じように見
    えています．プロパティも表示されています．

    さらに不思議なことに，この現象は必ず起こるわけではないのですが，高確率
    で（ほとんど毎回）起こる環境とたまに起こる環境があります．OSや
    OpenRTM-aistのバージョンも実行しているChoreonoidのバイナリは全く同じも
    のです．

    さらにさらに不思議なことに，Choreonoidでシミュレーションを実行すると，
    エラーは出なくなります．シミュレーション後にコマンドプロンプトでrtlsを
    実行すると以下のようになります．

      rtls /localhost/Camera.rtc
      Camera.rtc

    ChoreonoidのGitHubでも質問したのですが，良い答えを得られていません．

      https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/173

    Choreonoidの過去のissueに関係のありそうなことを見つけたのですが，どの
    ように手を付けたらいいのか分かりません．

      https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/issues/104

    ヒントやアドバスをいただけると幸いです．
    よろしくお願いいたします．

    --
    # 升谷 保博
    # 大阪電気通信大学 総合情報学部 情報学科
    # 575-0063 大阪府四條畷市清滝1130-70 / TEL&FAX: 072-876-5107
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