<div dir="ltr">宮本さま：<div>お世話になります。菅です。</div><div><br></div><div><br></div><div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">> KobukiにLRFを取り付けて動作確認をしているのですが、Localization_MRPTで推定した位置が滅茶苦茶な値を出力しているらしく、Kobukiは移動していないのにGUI上では動き回っていたりします。</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">> こちらの知識不足で申し訳ないのですが、どのコンフィギュレーションパラメータを操作すれば何が変わるのかが理解できていません。何か詳しい資料はないのでしょうか？</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">これについては、環境によってコンフィグを設定しなくてはならず、一概にこれとは言えません。</div><div><font color="#212121" face="helvetica neue, helvetica, arial, sans-serif"><a href="http://wasanbon.org/?p=925&lang=ja">http://wasanbon.org/?p=925&lang=ja</a></font><br></div><div><font color="#212121" face="helvetica neue, helvetica, arial, sans-serif">これを見て判断してほしい、という対応ですみません。</font></div><div><font color="#212121" face="helvetica neue, helvetica, arial, sans-serif"><br></font></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">> PathPlanner_MRPTをWindows上でコンパイルしようとしたのですが、CPathPlanningCircularRobot.hが存在しないらしく失敗しました。このファイルはどこにあるのでしょうか？</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">これはmrptのバージョンに依存するファイルだったと思います。</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><span class="inbox-inbox-pl-pds" style="color:rgb(24,54,145);font-family:consolas,"liberation mono",menlo,courier,monospace;font-size:12px;line-height:16.8px;white-space:pre">#include <</span><span style="color:rgb(24,54,145);font-family:consolas,"liberation mono",menlo,courier,monospace;font-size:12px;line-height:16.8px;white-space:pre">mrpt/nav/planners/CPathPlanningCircularRobot.h</span><span class="inbox-inbox-pl-pds" style="color:rgb(24,54,145);font-family:consolas,"liberation mono",menlo,courier,monospace;font-size:12px;line-height:16.8px;white-space:pre">></span> </div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"> という部分ですよね。たしか、 <br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">#include <mrpt/slam/CPathPlanningCircularRobot.h></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">に変わっていたかと思います。</div><div><font color="#212121" face="helvetica neue, helvetica, arial, sans-serif"><a href="http://mrpt.sourceforge.net/reference/0.6.5/classmrpt_1_1slam_1_1_c_path_planning_circular_robot.html">http://mrpt.sourceforge.net/reference/0.6.5/classmrpt_1_1slam_1_1_c_path_planning_circular_robot.html</a></font><br></div><div><font color="#212121" face="helvetica neue, helvetica, arial, sans-serif"><br></font></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">> MobileRobotSVC_impl.cppで以下のようにCドライブ直下にファイルを保存しようとする処理があるのですが、なぜこの場所に保存するのでしょうか？</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">すみません。これはデバッグ用に受け取ったマップファイルを保存する処理をしておりました。</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">この部分は削除して使っていただきたいです。</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif"><br></div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">以上です。</div><div style="color:rgb(33,33,33);font-family:"helvetica neue",helvetica,arial,sans-serif">それでは</div><br class="inbox-inbox-Apple-interchange-newline"></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr">2016年6月15日(水) 10:11 宮本信彦 <<a href="mailto:nobu@nobu777.net">nobu@nobu777.net</a>>:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div>菅様、MLの皆様</div><div><br></div><div>産総研の宮本と申します。</div><div><br></div><div>Mobile Robot Navigationフレームワークについていくつか質問があったので投稿させていただきました。</div><div><br></div><div><br></div><div>KobukiにLRFを取り付けて動作確認をしているのですが、Localization_MRPTで推定した位置が滅茶苦茶な値を出力しているらしく、Kobukiは移動していないのにGUI上では動き回っていたりします。</div><div>こちらの知識不足で申し訳ないのですが、どのコンフィギュレーションパラメータを操作すれば何が変わるのかが理解できていません。何か詳しい資料はないのでしょうか？</div><div><br></div><div><br></div><div>PathPlanner_MRPTをWindows上でコンパイルしようとしたのですが、CPathPlanningCircularRobot.hが存在しないらしく失敗しました。このファイルはどこにあるのでしょうか？</div><div><br></div><div>MobileRobotSVC_impl.cppで以下のようにCドライブ直下にファイルを保存しようとする処理があるのですが、なぜこの場所に保存するのでしょうか？</div><div><br></div><div><br></div><div>gridmap->saveAsBitmapFile("C:\\testout.bmp");</div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div>よろしくお願いいたします．</div><div><br></div><div><br></div><div><br></div><div>--------------------------------------------------</div><div>宮本　信彦　</div><div><a href="mailto:n-miyamoto@aist.go.jp" target="_blank">n-miyamoto@aist.go.jp</a></div><div><a href="mailto:nobu@nobu777.net" target="_blank">nobu@nobu777.net</a></div><div>産業技術総合研究所　ロボットイノベーション研究センター</div><div>ロボットソフトウェアプラットフォーム研究チーム</div><div>テクニカルスタッフ</div></div>
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