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RTM contest 2017

自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

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root
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Mon, 2017-10-30 15:51
自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

概要・特徴

  • スイッチ一つで動作する卓上移動ロボットを用いたレースゲームを作ることができます．
  • DUALSHOCK 3コントローラを用いるため，年齢を問わず操縦を楽しむことができます．
  • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
  • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Piで動作する対応するPi2Goロボットのソフトウェア群，および，Raspberry Pi 3にBluetoothを介して直接接続して使用できるSony DUALSHOCK 3コントローラ用コンポーネントおよび接続方法のドキュメントを公開します．
  • 本システムは大学での地域児童向けイベントや高校生向けイベントで実演し，来場者のみなさんに実際に操縦していただいています．
  • 昨年度のRTミドルウェアコンテスト作品である，スイッチ一つで駆動できるZumo移動ロボットについても，さらに改良しました．サブシステム群を公開するとともに，ドキュメントも充実させました．
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Dockerによる RT ミドルウェア開発・検証環境の提供

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root
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Mon, 2017-10-30 15:56

概要・特徴

  • OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布（DockerHubにて公開中）
    • インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
    • 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード，ドキュメントを作成
    • OpenRTM on Dockerを利用することで，さらなる応用が期待される
      • テスト自動化への応用
      • RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用
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Choreonoid用OpenRTM連携プラグイン Python版

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root
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Mon, 2017-10-30 15:42
Choreonoid用OpenRTM連携プラグイン Python版

概要・特徴

  • ChoreonoidとOpenRTM-aistの連携プラグインPython版
    • Pythonで作成したRTCによりシミュレータ上のロボットと連携
      • Choreonoid標準で実装されているC++版プラグインと比較すると、開発環境の構築やコンパイルの手間が激減
    • RTCの処理を実行中に変更するPythonエディタ
      • RTCを再起動することなく、編集したソースコードの内容が反映される
    • RTCのランチャー表示機能
      • 起動可能なRTC一覧をChoreonoid上で表示
      • ボタン1つでRTCを起動
        • 73種類のサンプルコンポーネントを同梱
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実機とシミュレータを併用するロボットプログラミング教材のための支援ツール

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root
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Mon, 2017-10-30 15:14

概要・特徴

ロボットプログラミングの学習では実機とシミュレータを切り替えることのできる教材が有用である．大阪電気通信大学では，RTミドルウェアとChoreonoidを利用してそのような教材を構成し授業を行っている．しかし，それらの標準のソフトウェアだけでは，操作が煩雑で学習の妨げになりやすく，実機を複数人で共用する場合にトラブルが起こりがちであった．そこで，rtctreeとTkinterを利用したGUIの支援ツールを開発し授業で活用した．本発表では，それを発展させ，設定ファイルを書き換えることによって様々な実機とシミュレータの組み合わせに利用できるように汎用化したツール，ロボットプログラミングマネージャ(RPM)を紹介する．

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写真撮影ロボット制御のためのRTC群

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Mon, 2017-10-30 15:22

概要・特徴

contest2017_picture.png
  • 全自動写真撮影サービスのためのRTC群
  • 従来の写真撮影サービスをブラッシュアップし，撮影動作時間短縮やエンターテインメント性を向上した
  • 色調変化させた写真を選択し印刷できるRTC，印刷写真にロゴ・フレームを貼るRTCも公開する
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深層学習を用いたコンポーネント群の作成

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root
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Mon, 2017-10-30 15:28

概要・特徴

  • 近年，深層学習を用いた物体認識に関する研究が広く行われてきているが，こうしたパッケージをミドルウェアプラットフォームに適用した事例は見られない. そこで, 本コンポーネントは予め構築した深層学習モデルを用いて, 取得した画像を深層学習の処理にかけ物体認識を行う.
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クラウド型音声認識RTコンポーネントフレームワークの開発

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root
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Mon, 2017-10-30 15:36

概要・特徴

  • クラウド型音声認識エンジン搭載のSDKをOpenRTM上で動作させ，ユーザーと音声対話を行う
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遠隔操作ロボットのための狭路走行RTコンポーネント

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root
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Mon, 2017-10-30 15:47

概要・特徴

  • 遠隔操作ロボットが狭路走行を行うためのRTC
  • GamePadの前進入力のみで自動的に壁を回避することが可能 http://www.openrtm.org/openrtm/sites/default/files/RT%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0_0.jpg

仕様

  • 言語：C＃
  • OS: Windows10
  • RTミドルウェア：OpenRTM-aist-1.1.0

ソースコードおよびマニュアル

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フェイス・ツゥー・フェイス・カメラRTCの開発

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root
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Mon, 2017-10-30 15:39

概要・特徴

  • 多目的利用に対応した人とのインタラクションが可能なフェイス・トゥー・フェイス・カメラRTコンポーネントを開発する。
  • 顔検出を行い検出した顔の高さまで自動で伸長するコンポーネント群
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RTミドルウェアを用いたロボット操縦と複合現実感体験を伴うゲームシステム

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root
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Mon, 2017-10-30 15:54

概要・特徴

  • 本システムは，ロボットの操縦機能やセンサ情報，複合現実感技術をRTミドルウェアによって統合した，プレイアブルなロボットシステムである．実世界のロボットとヘッドマウントディスプレイを通した表現で，現実世界と仮想世界をリンクさせたゲームとしている．
  • RTミドルウェアを用いたコンポーネントベースのシステムのもと，任意のハードウェアに合わせて入れ替え可能なコンポーネント構成とし，ロボット×複合現実システムの一例として提案する．

https://user-images.githubusercontent.com/20333669/34089392-03c1d180-e3f3-11e7-81bc-aeb687eb5340.jpg

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects


RT-Component152
RT-Middleware33
Tools22
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK