まずはOpenSpliceのPythonラッパーライブラリをインストールする必要があります。
適当な場所にビルド済みのOpenSpliceを展開してください。
次に展開したフォルダのHDE\x86_64.win64\tools\python\srcで以下のコマンドを実行するとインストールされます。
{OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat python setup.py build python setup.py install
Cythonをインストールしていない場合は以下のコマンドを実行してください。
pip install cython
※上記のsetup.pyによるビルドにはPythonをビルドしたVisual Studioと同じバージョンのVisual Studioがインストールされている必要があります。 Python 2.7ではVisual Studio 2008、Python 3.7ではVisual Studio 2017が必要になります。
OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。
以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。
python setup.py build python setup.py install
動作前に以下のコマンドを実行してください。
{OpenSpliceを展開したディレクトリ}\HDE\x86_64.win64\release.bat
以下のようなrtc.confを作成し、OpenSpliceTransport.pyをロード後、インターフェース型にopenspliceを指定して起動します。
manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\transport\\OpenSplice\ manager.modules.preload: OpenSpliceTransport.py manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice, ConsoleIn0.out?interface_type=opensplice&marshaling_type=opensplice
またコネクタプロファイルで以下を設定できる。