How to use ROS Communication Function

C++版

Windows

ROSのインストール

以下のサイトの手順に従ってRos4WinをUSBメモリにインストールしてください。

以下のコマンドでClinkを起動してください。ここではドライブ"D:"にインストールしたUSBドライブが刺さっている前提でコマンドを示していますが、違うドライブに刺さっている場合は"D:"の部分をそのドライブ名に変更してください。

 > D:\opt\start_ros.bat

移行の作業はClink上で実行します。

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。

 > cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc14 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 -DROS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

動作確認

以下のrtc.confを作成します。

 manager.modules.load_path: C:\\workspace\\openrtm\\build_omni\\devel\\bin\\Release
 manager.modules.preload: ROSTransport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path
シリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload
ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Windowsの場合にはROSTransport.dllを指定します。
manager.components.preconnect
コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.dll)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

RTCを起動して動作確認します。 以下のファイルをダブルクリックします。この時上記の変更をしたrtc.confは、VC14等のOpenRTM-aistをインストール時に指定したVisual Studioのバージョンに関連したのフォルダー(デフォルトではExamplesの下のVC14)に実行するexeファイルがありますので、そこと同じディレクトリに置くようにしてください。 

 \Program Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleIn.bat
 \Program Files\OpenRTM-aist\2.0\Components\C++\Examples\ConsoleOut.bat

Ubuntu

ROSのインストール

以下のコマンドでインストールしてください。

 $ export ROS_DISTRO=melodic
 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 $ sudo apt-get -y update
 $ sudo apt-get -y install ros-${ROS_DISTRO}-ros-base
 $ sudo rosdep init
 $ rosdep update

ROS用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)

 $ echo "source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash" >> ~/.bashrc
 $ source ~/.bashrc

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にROS_ENABLEのオプションをONにします。

 $ cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

ビルド後にインストールしてください。

 $ cmake --build . --target install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。このファイルは下記のRTCコンポーネントを起動する時に使うカレントワーキングディレクトリにおいてください。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/
 manager.modules.preload: ROSTransport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path
シリアライザーモジュール(ROSTransport.so)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload
ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Ubuntuの場合にはROSTransport.soを指定します。
manager.components.preconnect
コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.so)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを起動して動作確認します。

それぞれ別のターミナルから起動してください。

 $ /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleInComp

 $ /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp

Python版

Windows

ROSのインストール

以下のページに従ってROSをUSBメモリにインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist 1.2等をインストーラーでインストールしておいてください。 OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールしてください。

 > python setup.py build
 > python setup.py install

動作確認

start_ros.batを2回実行して、ROSの環境設定をしたウインドウを2つ開いてください。

 > D:\opt\start_ros.bat

片方のウインドウでroscoreを起動します。

 > roscore

もう片方のウインドウでOpenRTM-aistをインストールしたディレクトリをPYTHONPATHに設定します。

 > set PYTHONPATH=%PYTHONPATH%;C:\Python37\Lib\site-packages;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\utils;C:\Python37\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL

以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCのexeファイルが実行される時のディレクトリに作成してください。サンプルバッチファイルを使う場合は、バッチファイルから起動されるexeファイルが置かれているディレクトリになります。)

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\transport\\ROSTransport
 manager.modules.preload: ROSTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path
シリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload
ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。
manager.components.preconnect
コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

上記のrtc.confを用いてRTCを起動して動作確認してください。

Ubuntu

ROSのインストール

C++版と同じ手順でROSをインストールしてください。

OpenRTM-aistのインストール

以下のパッケージをインストールしてください。

 $ sudo apt-get install python-omniorb-omg omniidl-python doxygen

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をインストールします。

 $ git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 $ cd OpenRTM-aist-Python
 $ python setup.py build
 $ sudo python setup.py install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。(rtc.confはRTCを実行する時のカレントワーキングディレクトリに作成してください。)

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROSTransport/
 manager.modules.preload: ROSTransport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros&marshaling_type=ros:std_msgs/Float32&ros.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.modules.load_path
シリアライザーモジュール(ROSTransport.py)を置く場所を指定します。
manager.modules.preload
ROS通信のためのシリアライザーモジュールのの指定をします。Pythonの場合にはROSTransport.pyを指定します。
manager.components.preconnect
コネクタ生成に関する設定をしています。interface_type(インターフェース型)にros、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザの名前、ros.topic(トピック名)に適当な任意の名前を設定します。

OpenRTM-aistのシリアライザーモジュール(ROSTransport.py)が対応しているメッセージ型は以下のようになります。

以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleOut.py

Serializer Names and ROS/ROS2 Message Types

When using the ROS and ROS2 communication functions, OpenRTM-aist has a serializers that support the following ROS / ROS2 message types. If you need something other than the following message types, implement your own serializer to convert to that message type.

Serializer Name RTM Data Type ROS,ROS2 Message Type
ros:std_msgs/Float32,
ros2:std_msgs/Float32		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/Float32
ros:std_msgs/Float64,
ros2:std_msgs/Float64		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/Float64
ros:std_msgs/Int8,
ros2:std_msgs/Int8		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/Int8
ros:std_msgs/Int16,
ros2:std_msgs/Int16		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/Int16
ros:std_msgs/Int32,
ros2:std_msgs/Int32		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/UInt8
ros:std_msgs/Int64,
ros2:std_msgs/Int64		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/UInt16
ros:std_msgs/UInt32,
ros2:std_msgs/UInt32		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/UInt32
ros:std_msgs/UInt64,
ros2:std_msgs/UInt64		 TimedState,TimedShort,
TimedLong,TimedUShort,
TimedULong,TimedFloat,
TimedDouble		 std_msgs/UInt64
ros:std_msgs/Float32MultiArray,
ros2:std_msgs/Float32MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Float32MultiArray
ros:std_msgs/Float32MultiArray,
ros2:std_msgs/Float32MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Float32MultiArray
ros:std_msgs/Float64MultiArray,
ros2:std_msgs/Float64MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq, TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Float64MultiArray
ros:std_msgs/Int8MultiArray,
ros2:std_msgs/Int8MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Int8MultiArray
ros:std_msgs/Int16MultiArray,
ros2:std_msgs/nt16MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Int16MultiArray
ros:std_msgs/Int32MultiArray,
ros2:std_msgs/Int32MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Int32MultiArray
ros:std_msgs/Int64MultiArray,
ros2:std_msgs/Int64MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/Int64MultiArray
ros:std_msgs/UInt8MultiArray,
ros2:std_msgs/UInt8MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/UInt8MultiArray
ros:std_msgs/UInt16MultiArray,
ros2:std_msgs/UInt16MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/UInt16MultiArray
ros:std_msgs/UInt32MultiArray,
ros2:std_msgs/UInt32MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/UInt32MultiArray
ros:std_msgs/UInt64MultiArray,
ros2:std_msgs/UInt64MultiArray		 TimedShortSeq,TimedLongSeq,
TimedUShortSeq,TimedULongSeq,
TimedFloatSeq,TimedDoubleSeq		 std_msgs/UInt64MultiArray
ros:std_msgs/String,
ros2:std_msgs/String		 TimedString std_msgs/String
ros:geometry_msgs/PointStamped,
ros2:geometry_msgs/PointStamped		 TimedPoint3D geometry_msgs/PointStamped
ros:geometry_msgs/QuaternionStamped,
ros2:geometry_msgs/QuaternionStamped		 TimedQuaternion geometry_msgs/QuaternionStamped
ros:geometry_msgs/Vector3Stamped,
ros2:geometry_msgs/Vector3Stamped		 TimedVector3D geometry_msgs/Vector3Stamped
ros:sensor_msgs/Image,
ros2:sensor_msgs/Image		 CameraImage sensor_msgs/Image
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