サンプルの RTシステムの一部で以下の RTC を使用するためインストールしてください。
ジョイスティックで操作するためのRTCです。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。
DirectInputRTC のアウトポートからの pos からの出力 (TimedLongSeq型) を TimedVelocity2D型に変換する RTC です。 以下のサイトからインストーラーをダウンロードして実行してください。
FloatSeqToVelocity は OpenRTM-aist-Python のサンプルTkJoyStick の出力 (TimedFloatSeq型) をTimeVelocity2D型でに変換してアウトポートから出力する RTC です。
ここ からダウンロードしてください。
EducatorVehicle | ||
InPort | ||
名前 | データ型 | 説明 |
in | TimeFloatSeq | 変換前のデータ |
OutPort | ||
名前 | データ型 | 説明 |
in | TimedVelocity2D | 変換後のデータ |
コンフィギュレーションパラメーター | ||
名前 | デフォルト値 | 説明 |
rotation_by_position | -0.02 | ジョイスティックのX座標に対する回転角速度 |
velocity_by_position | 0.002 | ジョイスティックのY座標に対する直進速度 |
RTC の起動、RTシステムの復元を自動化するためのスクリプトファイルです。 ここ からダウンロードしてください。
まず最初に Windows でネームサーバー、RTシステムエディタを起動してください。 詳しい手順は このページ を参考にしてください。
EV3 の 一括インストールの項目 でダウンロードしたファイルの中に rtc.conf があるので、rtc.conf の以下の ppp.pp.pp.ppp の部分を Windows側の IPアドレスに変更してください。
corba.nameservers: ppp.pp.pp.ppp
これで起動したコンポーネントが Windows のネームサーバーに登録されるようになります。
Windows で IPアドレスを確認するには以下のコマンドを入力します。
ipconfig
Windows側の RTC は スクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの中に start_component.bat というバッチファイルがあるのでそれを実行すれば以下の RTC が起動します。 ※64bit版 Windows、32bit版 OpenRTM-aist を対象にしています。32bit版 Windows の場合は start_component_32.bat、64bit版 OpenRTM-aist を利用する場合は start_component_64.bat を起動してください。 ※Python のインストールしたディレクトリーにパスが通っていない場合、TkJoyStick は起動できません。お手数ですが このページ の手順を参考にして手動で起動してください。
一括インストールの項目 でダウンロードしたフォルダーの中の start_rtc.sh を実行することで起動できます。
cd RaspberryPiMouseRTSystem_script_Raspbian sh start_rtc.sh
これで以下の RTC が起動します。
ControlEducatorVehicle0 EducatorVehicle0
Windows側でスクリプトファイルの項目 でダウンロードしたファイルの JoystickControlEV3 フォルダー内の JoystickControlEV3_resurrect.bat を実行してください。 これでデータポートの接続、コンフィギュレーションパラメーターの設定などが行われます。 次に JoystickControlEV3_activate.bat を実行すると RTC をアクティブ化します。 JoystickControlEV3 はジョイスティックコンポーネントから EV3 を操作する RTシステムです。
非アクティブにする際は JoystickControlEV3_stop.bat を起動してください。 JoystickControlEV3_teardown.bat を起動するとポートの接続を切断します。
JoystickControlEV3 以外のサンプルも ****_resurrect.bat で RTシステム復元、****_activate.bat でアクティブ化、****_stop.bat で非アクティブ化、****_teardown.bat でポートの切断ができます。
ファイル名 | 内容 |
****_resurrect.bat | RTシステム復元 |
****_activate.bat | アクティブ化 |
****_stop.bat | 非アクティブ化 |
****_teardown.bat | ポートの切断 |
このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向に Educator Vehicle を操作する RTシステムです。 Windows側の PC にゲームパッドを接続してから起動してください。
このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方向に Educator Vehicle を操作する RTシステムです。
このサンプルはゲームパッドのアナログスティックで傾けた方向に Educator Vehicle を操作することに加えて、タッチセンサー、超音波センサー、カラーセンサーを利用した制御 を行う RTシステムです。
このサンプルは OpenRTM-aist-Python のサンプルコンポーネント TkJoyStick で傾けた方向に Educator Vehicle を操作することに加えて、タッチセンサー、超音波センサー、カラーセンサーを利用した制御 を行う RTシステムです。