概要

OMG において標準化が進められているロボットサービスアプリケーションとHRI(Human Robot Interaction)機能コンポーネント間の共通インタフェース（メッセージ交換）の枠組みである Robotic Interaction Service (RoIS) Framework に基づくメッセージ交換機能を実現するミドルウェア、RTコンポーネントをRoIS FrameworkにおけるHRI機能コンポーネントとして利用するための接続アダプタ、接続アダプタを用いたサンプルプログラムを提供する。

RTno (アールティーノ）は，RTコンポーネントとarduino（もしくはarduinoコンパチのデバイス）との間の通信を簡単化します．

下図をご覧ください．RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と，それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです．もし，arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば，RTnoはRTnoProxyを通して，他のRTコンポーネントと通信出来ます．

概要
　複数のRTコンポーネントを使役するアプリケーションを作成するためのロボット作業シナリオの編集機能とその実行機能。

特徴
　ロボットシナリオは、オフラインのシナリオ編集ツールで作成したシナリオをターゲットのロボットに格納し、
　ロボット内のシナリオ実行系(RTコンポーネント)で実行させると手順を用います。

• ビルディングブロックによりイベント駆動状態遷移型のシナリオを作成可能。
• ロボットには複数のシナリオを格納。状況により切り替えて用いることができます。
• シナリオ実行系で使役されるRTコンポーネントは、規定の入出力のデータポートを持つ必要があります。
• これを備えるための上位ライブラリ、ワーカフレームワーク、もシナリオ実行系と一緒に公開しています。

ライセンス
　2011年度上期末ごろに公開予定。EPLでのご提供を予定しています。

概要

多関節ロボットの構造を簡単に設計するためのツールであり、他のRTコンポーネントからの入力によりロボットの動作確認等ができる。

特徴

• エディタに図形を並べるだけい
• 他のRTCからの入力により関節角度、並進距離を操作可能
• センサ情報を表示
• 作成したモデルはOpenHRP3で使用可能

ライセンス

LGPL

概要

ロボットシステム(RTシステム)構築用のソフトウェアプラットフォーム「RTミドルウエア」に対応したUMLモデリングツールです。統合開発環境であるEclipse上で動作し、RT機能要素(RTコンポーネント) の設計及び開発を強力にサポートします。

特徴

• OpenRTM-aist-1.0.0(C++,Java,Python)に対応
• UMLを用いたコンポーネント設計/システム設計支援
• システム設計情報を基にした各種コードの自動生成
  RTC(C++，Java，Python) スケルトンコード
  CORBA IDL コード
  関連クラス(C++，Java，Python) スケルトンコード

ライセンス（公開条件）

• ボリュームディスカウント,アカデミックライセンスもご用意しております。
• ご購入前の評価版をご用意しております。
  ご希望の方はお気軽にお問い合わせください。