image processing

Image processing RTCs

Author: 
ogasawara

概要

本プログラムはステレオカメラからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
ColorImageウィンドウには入力された画像が表示されます。
Enterキーを入力することでウィンドウの画像が固定されます。
画像を固定した状態で,マウスドラッグ(左クリック)で追跡対象者の領域を選択することで
ロボットのローカル座標系での対象の位置を出力します。
選択された領域はtempウィンドウに表示されます。
入力画像のサイズは320x240pixelです。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

Author: 
ogasawara

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL+個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

Author: 
ogasawara

概要

共通カメラIFに準拠した背景差分による把持対象物認識コンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Author: 
ogasawara

概要

共通カメラIFに準拠したSIFTを用いた物体位置姿勢推定コンポーネントです.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.
SIFTアルゴリズムは特許が存在するため,利用について詳しくは下記をご参照下さい.
http://www.cs.ubc.ca/~lowe/keypoints/

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人 大阪大学 大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

Author: 
ogasawara

概要

テンプレートマッチングを用いた対象物の位置・姿勢推定のためのアルゴリズムです. pythonスクリプトから制御することを想定しております. OpenMPを利用して並列化による高速化も実現しています.

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県 生駒市 高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

Author: 
itoharu

概要

  環境情報入力コンポーネントは、環境情報構造化プラットフォームに接続し、データ要求コマンドを
  送信して、サーバからのデータを受信します。
  また、受信したデータを外部コンポーネントへ出力します。

制限事項

  環境情報構造化プラットフォームに接続しますが、その詳細については次のURLを参照ください。
   ●環境情報構造化プラットフォーム : http://www.irc.atr.jp/ptStructEnv/index-j.html

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

Author: 
itoharu
MCM4302向けカメラ制御RTC

概要

  このコンポーネントは、マイクロビジョン社製USBカメラ(MCM-4302)1台を制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

Author: 
itoharu
セル生産システムモニタRTC

概要

  本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムの状態(生産中、
  教示中、チョコ停中など)を作業者へ表示する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

Author: 
itoharu
顔認識モジュール

概要

  本モジュールセットは、入力された画像から顔を検出し、検出された人物が
  事前に登録された人物の内の誰であるかを出力するコンポーネントです。
  FaceLearningモジュールとFaceRecogモジュールにより構成されます。
   ・FaceLearningモジュールは、顔認識で用いる各人物の辞書と特徴抽出を
    行うための直交変換行列を生成するプログラムです。
   ・FaceRecogモジュールは、FaceLearningで生成された辞書と変換行列を
    用いて個人認識を行います。
  認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1.0

Author: 
itoharu
GPS自己位置推定モジュール群

概要

  本モジュール群は,GPS デバイス(株式会社トプコン製LEGACY-E+)を用いて
  ロボットの自己位置推定を行うためのモジュール群です。
  このモジュール群の中には、次の3つのモジュールが含まれています。
    ・GPSデバイスモジュール
    ・GPS情報処理モジュール
    ・座標変換モジュール
  一般的に使用することが可能な座標変換モジュールも含まれていますので、
  ロボット座標系だけではなく、ロボット自身が持っている地図の座標系に
  変換することも可能です。

関連モジュール

  地図情報管理モジュール 
  ハザードメッシュモジュール 

Pages

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK