image processing

Image processing RTCs

Author: 
cc007063
インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント

概要

近年,ロボット技術や情報技術の発展により,ロボットは産業分野だけにとどまらず,私たちの生活に密に係わる予想される.今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが,今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため,今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる.そこで,人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている.インタラクティブな意思疎通の方法の1つとして指差しに着目し,直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した.

Author: 
sasaki.akinori

本ページは作成途中です.

概要

本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです.視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します.ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し,映像を複数のRTコンポーネントにより処理します.RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し,処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。

共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。

Author: 
k-iwane
音声認識による物体認識システムの開発

随時更新していきます.(Windowsに対応しました.)

概要

近年サービスロボットが発展してきており,サービスロボットが人間の日常環境で動作するためには人間とロボットのインタラクション方法は重要な課題である.この課題に対して,本システムでは,直接的なインタラクションとしての音声認識技術と,サービスロボットに必要な能力の1つの物体認識を組み合わせたシステムを構築した.本システムは,公開されているRTコンポーネントをベースに構築しており,音声認識コンポーネントの群のOpenHRI,さらにアピアランスベース物体認識コンポーネントや,共通カメラインタフェースに基づくカメラコンポーネントなどから構成されており,幅広いロボットシステムへの応用可能なシステムとなっている.

Author: 
itoharu
物体位置姿勢推定RTC

概要

  このコンポーネントはスイス MESA社製の3次元距離測定カメラ SwissRanger SR4000からのデータを基に机上の複数個の直方体物体と円筒物体の3次元空間上での位置と姿勢を推定するコンポーネントです。
  2012年2月22日にコンポーネント本体とマニュアルを更新しました。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

Author: 
itoharu
全身運動制御知能モジュール群(リファレンスハード1号機)

概要

  実機およびシミュレーションの全身運動制御知能モジュール群です。
  RH1アームのコントローラモジュール、軌道供給モジュール、時間軌道生成
  モジュール、データ定義IDL、ロボットモデルが含まれます。

ライセンス

  OpenRTMのライセンスに準じます。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所 
    e.yoshida@aist.go.jp
    〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1
    つくば中央第2 知能システム研究部門AIST-CNRS ロボット工学連携研究体

Author: 
itoharu
3DMGX1 RTC(MicroStrain社製 3DMGX1)

概要

  本RTC は、OpenRTM-aist-0.4.2(C++)を利用することで、小型3軸
  角度センサをRTC 化したものであり、MicroStrain社製の小型3軸
  角度センサである、以下の製品に対応しています。
   ・3DM-GX1(以降、3DMGX1 センサ)

ライセンス

   修正BSDライセンスを適用しています。
   詳しくは、ドキュメントに同梱の"license.pdf"をご覧ください。

Author: 
itoharu

概要

  本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて
  画像をキャプチャして出力するコンポーネントです。

注意事項

  本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
   ●画像認識ボード用組込Linux(富士通研究所様ご提供)
   ●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM(セック様ご提供)

ライセンス

  修正BSDライセンスに基づき配布されます。
  詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

  東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
     itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

Download

Author: 
itoharu

概要

  本コンポーネントは,CameraImage型でステレオカメラの両眼画像を取得し,内部パラメータ,
  外部パラメータを推定するためのコンポーネントです。

注意事項

  以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
   ●opencv2.2 
   ●RTMEXTenderが必要です。詳細は
    http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~h-yaguchi/rtmext/
    を参照してください。

ライセンス

  修正BSDライセンスに基づき配布されます。
  詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

  東京大学 知能機械情報学専攻 情報システム工学研究室
     itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
Author: 
itoharu

概要

  本コンポーネントは、2次元のオプティカルフローと3次元のステレオ距離計測を外部入力によって
  切り替えることの可能な画像処理コンポーネントです。
  入力はTimedShort型のデータポートで、出力はTImedFloatSeq型のデータポートになります。

注意事項

  本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
   ●画像認識ボード用組込Linux(富士通研究所様ご提供)
   ●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM(セック様ご提供)

Author: 
itoharu
Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

概要

  このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
  「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
  を取得するためのコンポーネントです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
   ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
   ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
   ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

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latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK