manipulator

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自律と操作の融合モジュール(オープンソース版)

概要

  ゲームパッドモジュール(操作)と自律移動モジュール(自律)を切り替える
  役割を行なうモジュールです。
  対応OSはwindows 7, Ubuntu 10.04で動作確認しています。

関連モジュール

  beego制御モジュール(オープンソース)
  ゲームパッドRTC(オープンソース)
  人追従機能RTCモジュール群(オープンソース)
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全身運動制御知能モジュール群(リファレンスハード1号機)

概要

  実機およびシミュレーションの全身運動制御知能モジュール群です。
  RH1アームのコントローラモジュール、軌道供給モジュール、時間軌道生成
  モジュール、データ定義IDL、ロボットモデルが含まれます。

ライセンス

  OpenRTMのライセンスに準じます。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所 
    e.yoshida@aist.go.jp
    〒305-8568 茨城県つくば市梅園1-1-1
    つくば中央第2 知能システム研究部門AIST-CNRS ロボット工学連携研究体

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ハンド把持動作計画モジュール

概要

  本システムは、視覚モジュールなどにより計測された把持対象物の位置姿勢と事前に
  保存された把持姿勢情報から、アプローチ位置姿勢とハンドの把持位置姿勢を計算する
  把持計画モジュールです。

ライセンス

  GPLライセンスを適用いたします。

連絡先

  独立行政法人 産業技術総合研究所 
    kensuke.harada@aist.go.jp, tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp,
    y.kawai@aist.go.jp
    〒305-0046 茨城県つくば市梅園1-1-1
    中央第2知能システム研究部門タスクビジョン研究グループ
    Tel/Fax:029-861-5977/029-862-6519

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冗長性利用モジュール

概要

  本モジュールは、冗長性を持つロボットアームにおいて、ユーザが指定する
  手法で冗長自由度を決定し、現在位置との偏差を出力するコンポーネント
  です。

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ロボット動作モニタコンポーネント

概要

  本コンポーネントは、ロボットの三次元モデルをディスプレイに表示する機能を持つ コンポーネントです。

注意事項

  ●コンパイルにはGLUTのインストールが必須となります。

ライセンス

   修正BSDライセンスを適用しています。
   詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

   筑波大学 大学院システム情報工学研究科
    aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
    〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
     Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

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ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール

概要

  このコンポーネントは、ロボットコントローラ制御用RTCの共通インタフェースモジュールです。ACT共通インタフェース対応版です。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

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  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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三菱重工製PA10ロボットコントローラ制御

概要

  このコンポーネントは、三菱重工製PA10向けのロボットコントローラ制御用RTCです。ACT共通インタフェース対応版です。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

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  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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アームユニットRTC

概要

  本RTCは、安川電機のSmartPalをはじめとするアームユニットをRTC化したものであり、
  ハードウェア依存のRTCです。
  ソースコードは非公開です。

ライセンス

  ハードウェアに組み込んで提供します(ファームウェア)ので、ユーザが他に転用することは
  できません。

連絡先

  株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所
    adachi@yaskawa.co.jp
    Tel:093-571-6026

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チョコ停状態検査RTC

概要

  チョコ停自動復帰RTC群は、ロボット制御セル生産システムにおけるチョコ停(軽微な原因による一時的な
  停止)に対し、人の手を介さずに自動的に異常状態から復帰することを目的とするRTC群です。
  この中で本RTCは、チョコ停発生エリアにおける異常内容の識別から異常物の位置検出を行います。

注意事項

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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チョコ停自動復帰コントロールRTC

概要

  チョコ停自動復帰 RTC群は、ロボット制御セル生産システムにおける
  チョコ停(軽微な原因による一時的な停止)に対し、人の手を介さずに
  自動的に異常状態から復帰することを目的とするRTC群です。
  この中で本RTCは、チョコ停状態検査RTC(SENSE)や三菱電機製MelfaRXM
  向けロボットコントローラ制御用RTC(ACT)を用いて、異常状態からの
  復帰を行う。

注意事項

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

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Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK