Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment. So this project focuses on those two functions.

概要

• 移動ロボット知覚制御用RTC群　(電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
  • RTMの導入も含めて全てがそろっている（1 つのHP を参照すればすべてが使える）
  • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット（らしきもの）を実現できる（中央制御部の雛形）
  • C/C++の知識（プラスアルファ）で作ることができる
  • 必要に応じて複雑なこともできる
• 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
  • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている

概要

• OROCHIがピックアップした荷物をKobukiに積み、Kobukiが届けてくれるシステム。お使いをした後、KobukiはOROCHIのところに戻ってきて、OROCHIに荷物を返します。バンパーのセンサを工夫して、位置決め精度を上げています。

概要

• URGセンサを使って、近くにいる人を追従するロボット。別のPCに接続されたジョイスティックをつかって割り込み操作も可能。

• 概要
• ダウンロード
• 特徴
• システム構成要素
  • MobileHIRO操作用統合環境(基本構成)
  • 実機使用構成

概要

MobileHIRO操作用統合環境は移動型双腕ロボットMobileHIROを実機およびシミュレータ(Choreonoid)上で動作させるための統合環境です。

この統合環境では、移動型双腕ロボットMobileHIROの移動・把持動作の計画作成を行い、計画に基づいた指令を実際のロボットへ送信し作業を行わせることを目的としています。

本システムを利用することで、MobileHIROを以下の2つのステップで運用することが可能となります。

1. 3Dモデルによる移動・把持動作計画を作成し計画の確認を行う。
2. 移動・把持計画をMobileHIROに送信しロボットの動作検証を行う。

ダウンロード

公開準備中