mobile robot navigation

Mobile robot navigation RTCs

Author: 
kawauchi

概要

  • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
  • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

Author: 
kawauchi

概要

  • 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
  • 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
  • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

Author: 
kawauchi

概要

Author: 
yukikawana

ライセンスについて

AR.Drone組込みシステム用コンポーネントはBSD/LGPLライセンスのCV Drone(https://github.com/puku0x/cvdrone)を使用しています。 本コンポーネント使用時はhttps://github.com/yukikawana/ARTC_ardrone にありますcvdrone-license-LGPL.txt及びcvdrone-license-BSD.txtをご確認ください。 ライセンス、コードの公開について問題をご指摘頂きました、CV Drone制作者のpuku0x様とMiyamoto Nobuhiko様に深く感謝申し上げます。 (2015/08/23追記)

Author: 
namatame
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

Author: 
yusuke hayashi
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)
Author: 
みよし

このプロジェクトは大きく分けてロボット台車とロボットアームの制御の2つから構成されています. ~ロボット台車~  台車にはKobukiを使用します.Kobukiへの移動指令は,音声による入力とゲームパッドによる入力の2種類が用意されています.音声入力では,入力デバイスとしてAndroid端末を使用します.Android on RTMの音声認識アプリケーションにより,特定の音声が認識されるとそれに対応した目標座標がKobukiへ入力されます.Kobukiは目標座標へ車輪からのオドメトリ情報を参照しながら自律的に移動することができます.また,ゲームパッドによる入力では,ジョイスティックからのアナログ値の入力により,人間が直接Kobukiを操作できるようになっています.

~ロボットアーム~ Kinectから人間の腕の関節角度,コントローラからシミュレーションの計算開始の合図,及びグリッパの開閉の制御量を取得します.そして,シミュレーションの計算開始後ロボットシミュレータのOpenHRP3上で対象のロボット動かしながら,実機or ロボットシミュレーションのChoreonoid上のOrochiで動かします.動作中はシミュレーションと実機の時間を同期させて関節角度などの情報の記録を行います.

以下が作成・使用したコンポーネントです

Author: 
sasaki-t

概要

  • ロボットに搭載されたカメラが黒い物体を認識して追跡、もう1台のKobukiを見つけるまで探し回ります。オニKobukiが子Kobukiにタッチするとオニと子が入れ替わります。

Author: 
sasaki-t

概要

  • URGセンサを使って、近くにいる人を追従するロボット。別のPCに接続されたジョイスティックをつかって割り込み操作も可能。

Author: 
太田雅仁
Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

概要

  • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
  • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

特徴

  • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
  • データポートの型に独自定義型を採用
  • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • WorldConvert:人物位置を記録する
  • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

ソースコード

    Pages

    Download

    latest Releases : 2.0.0-RELESE

    2.0.0-RELESE Download page

    Number of Projects

    Choreonoid

    Motion editor/Dynamics simulator

    OpenHRP3

    Dynamics simulator

    OpenRTP

    Integrated Development Platform

    AIST RTC collection

    RT-Components collection by AIST

    TORK

    Tokyo Opensource Robotics Association

    DAQ-Middleware

    Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK