概要

• LRF(測域センサ)、ラズベリーパイ、G-ROBOTを用いて、自動で移動し対象物を叩くことが出来るシステムです。

特徴

• 対象物とRaspberriPiの位置推定
• 対象物までRaspberriPiがG-ROBOTを乗せて移動
• 対象物がランダムで起動

仕様

• 言語: C++,　Python
• OS:　Windows，Linux

コンポーネント群

新規作成

• Robot_positionRTC
  • 概要：LRF距離データからラズベリーパイの位置・角度を推定するRTC
  • コンポーネントの仕様
    • inport: range_data(RangeData型)

概要

• 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

目的

• TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
• 症状：COMポートが閉じ、通信ができなくなる
• エラーメッセージ：Connection to COM** was closed.

検証

• 1.USBの種類を変更（接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更）
• 2.USBハブの有無を変更（ハブを介さず直接PCに接続）

概要

• Falconを操作デバイスとして用いて，RaspberryPiMouseを操作できます．
• RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで落とし物を検出し，操作者に報告するシステムです．
• サマーキャンプの成果報告時に行ったデモではブザー部分が機能せず，falconの振動による落とし物検知報告部分は未だ実装しておりません．