RT-Component

rtc.png

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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Author: 
syougo
追尾カメラモジュール制御RTC群

概要

  • 人追尾可能なカメラモジュールを制御するためのRTC(群)
  • RTMと市販の製品により構成され,一般の人でも作成可能なモジュール
  • 人の顔周辺を追尾して撮影する動作を実現
  • 既存のRTCを再利用することで顔検出が容易に可能

特徴

  • 市販品の組み合わせでシステムを構成
  • パン・チルト軸でカメラ方向を制御可能
  • ロボット用のセンサとしても利用可能
  • 顔検出RTCの再利用で容易に高機能化

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

コンポーネント群

  • Maxon_motor----------:マクソンジャパン(株)のモータドライバEPOS24/2を制御
  • URG_scan--------------:北陽電機(株)の測域センサURGシリーズからデータを取得
  • Tracking_Controller--:測域センサのデータから人の存在箇所を推定しモータに位置指令出力

ソースコード/マニュアル/紹介動画/プレゼンテーション資料

  • 新しくSI2012でのプレゼンテーション資料をアップロードしました。三番目のリンクから見ることができますので是非ご覧ください。
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 上記HP以外でも最新版をgithub -->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • プレゼンテーション資料は -->ここ<-- からダウンロード可能です。
Author: 
iardiyanto
RT Components for using MORSE Realistic Simulator for Robotics

Description

Author: 
sasaki-t
RTによるプレゼンテーション支援コンポーネント群

概要

  • RTを用いた、効果的・魅力的なプレゼンテーション手段を提供するコンポーネント群
  • スライド表示及びインタラクティブなプレゼンテーションのための機能をもつプレゼンテーションコンポーネント
    • スライド表示及びページ変更機能
    • スライド内への描画機能
    • コメント(テキスト)表示機能
  • 基本的な操作を提供するコンポーネント群により、キーボードやマウスによる従来のプレゼンテーションと同様の操作も可能

特徴

  • コンポーネントの追加により、多様なアイディアを実現可能
  • ガイドロボット、プレゼンテーションロボットなど、他のアプリケーションへも展開可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Linux, Windows (Ubuntu 12.04LTS, Windows 7 Service Pack 1にて動作確認済み)
Author: 
sasaki.akinori
クァッドロータを制御するRTコンポーネント群

概要

RTMコンテスト2012にて発表しますクァッドロータの制御を行うRTC群です。

特徴

  • RTC間のデータ送受信をサービスポートおよび共有メモリを利用して行います。
  • 上記の送受信の仕組みをテンプレートクラスShmInPort<T>,ShmOutPort<T>にまとめていますので,おおよそデータポートInPort<T>,OutPort<T>と同じように使えます。
Author: 
s-kurihara
ビュートローバーRTC

概要

ビュートローバーRTCは、OpenRTM-aistを用いたRTコンポーネント開発を学習するための開発キットです。ロボット本体は、USB接続で制御するH8マイコンボードを搭載した台車型ロボット、及びミニノートPCで構成されています。

特徴

  • 付属のサンプルソースより、実際にロボットの動作を通じてRTコンポーネントの開発手順を学習することが出来ます。
  • 動作は、外部PCのほか、本体搭載のミニノートPC上でRTミドルの環境を構築して、スタンドアローンでの動作も可能です。
  • Bluetoothシリアル通信基盤「VS-BT001」をロボットのマイコンに接続し、PC側にもSPPプロファイル対応のBluetoothデバイスを用意することで、PC・ロボット間の通信を無線化することができます。
Author: 
sasaki.akinori

本ページは作成途中です.

概要

本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです.視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します.ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し,映像を複数のRTコンポーネントにより処理します.RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し,処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。

共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。

Author: 
k-iwane
音声認識による物体認識システムの開発

随時更新していきます.(Windowsに対応しました.)

概要

近年サービスロボットが発展してきており,サービスロボットが人間の日常環境で動作するためには人間とロボットのインタラクション方法は重要な課題である.この課題に対して,本システムでは,直接的なインタラクションとしての音声認識技術と,サービスロボットに必要な能力の1つの物体認識を組み合わせたシステムを構築した.本システムは,公開されているRTコンポーネントをベースに構築しており,音声認識コンポーネントの群のOpenHRI,さらにアピアランスベース物体認識コンポーネントや,共通カメラインタフェースに基づくカメラコンポーネントなどから構成されており,幅広いロボットシステムへの応用可能なシステムとなっている.

Author: 
openrtm

OpenHRIとは

OpenHRIは、音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケーション機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント群です。 フリーで利用できる各オープンソースソフトウェアを使い易いコンポーネントとしてまとめました。

http://openhri.net/

ライセンスについて

OpenHRIのライセンスは、Eclipse Public License (EPL)です。 http://www.eclipse.org/legal/epl-v10.html EPLは、コードの改変や再配布、営利利用を許可するオープンソースライセンスですが、場合によっては改変内容をライセンス元に開示する必要があります。 OpenHRIが内部で用いているJuliusやOpen JTalkなどのそれぞれのソフトウェアについては、各自のライセンスに従います。

Author: 
Hiroaki Matsuda
Futaba製サーボモータRSシリーズ制御用RTC

概要

双葉電子工業(株)製のコマンド式サーボモータRSシリーズを制御するコンポーネントです
適用事例としてアームコンポーネントと、レーザースキャナコンポーネントも配布しています
その他開発支援RTCや資料なども配布中です

特徴

  • シンプルな入出力で再利用性に配慮
  • Python Moduleをラップした階層構造によりユーザ自身が簡単に改変可能
  • RPU10、RPU11(G-ROBOTS)にも対応
  • 豊富な適用事例を掲載
    再利用性に配慮したシンプルなポート構成にて製作しています
    付属するpyrs.pyを通して制御を行なっているので、ユーザーの好みに合わせて機能を拡張を簡単に行えます
    各コンポーネントの詳しい説明はコンポーネントのリンク先に記述してあります
    名前をクリックするか、下のダウンロードから飛んでください
Author: 
yusuke hayashi
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語:C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境:Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)

Pages

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK