Specification and Documentation

For developing with modules and tools made by many people, it is important to use specifications and documentation. The OMG RTC specification, which is the basis of OpenRTM-aist, and other related specifications, interface definitions and other documentation are listed here.

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RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案

Author:

s10tm079@mail.s...

Post date:

Mon, 2013-11-18 19:39

RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案

発表

SI2013＆RTミドルウエアコンテスト2013応募作品
「RTミドルウエアの産業応用を目的としたロボットアーム制御機能共通I/F拡張の提案」

概要

現在のロボットアーム制御機能共通インタフェース仕様について、以下の3項目の拡張を行い、仕様書の第1.1版(草案)を作成した。
- 1～3軸の直交座標型,4軸の水平多関節型,5～7軸の垂直多関節型産業用ロボットへの対応
- 円弧補間動作コマンドの追加
- 原点復帰動作コマンドの追加

RTMの教育への活用

Author:

niimi

Post date:

Fri, 2011-10-21 09:52

2011年8月29日～9月2日に産業技術総合研究所において，RTミドルウエアサマーキャンプ2011が開催された．

人協働マニピュレーションモジュールおよび関連モジュールの実装

Author:

山本有輝也

Post date:

Mon, 2022-11-14 18:10

サマーキャンプ2021 グループ2

Author:

root

Post date:

Wed, 2021-08-25 12:27

概要

LRF(測域センサ)、ラズベリーパイ、G-ROBOTを用いて、自動で移動し対象物を叩くことが出来るシステムです。

特徴

対象物とRaspberriPiの位置推定
対象物までRaspberriPiがG-ROBOTを乗せて移動
対象物がランダムで起動

仕様

言語: C++,　Python
OS:　Windows，Linux

コンポーネント群

新規作成

Robot_positionRTC
- 概要：LRF距離データからラズベリーパイの位置・角度を推定するRTC
- コンポーネントの仕様
  - inport: range_data(RangeData型)

非接触ピッキングシステム

Author:

root

Post date:

Wed, 2021-08-25 10:25

概要

HoloLensを利用し，ロボットアーム(OpenManipulator)を操作する非接触のピッキングシステムです。

特徴

空中でのGUI操作が可能なHoloLensを利用
ピッキングをする物体認識のためArUcoマーカーを使用
ROS対応のロボットアームのためROSとの通信用にOpenRTM-aist-2.0のROS Transport機能を利用

仕様

言語: C++, Python
OS: Linux(Ubuntu18.04), Windows
RTM: OpenRTM-aist-2.0
ROS: Melodic

コンポーネント群

新規作成

marker: ArUcoマーカーのID, 位置情報をROSへと送信

TF-2MD3-R6 接続エラーの原因特定

Author:

root

Post date:

Mon, 2021-08-30 14:31

概要

研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

目的

TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
症状：COMポートが閉じ、通信ができなくなる
エラーメッセージ：Connection to COM** was closed.

検証

エラー発生を防ぐための試み

1.USBの種類を変更（接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更）
2.USBハブの有無を変更（ハブを介さず直接PCに接続）

サマーキャンプ2020 グループ4

Author:

root

Post date:

Fri, 2020-08-28 10:35

概要

Falconを操作デバイスとして用いて，RaspberryPiMouseを操作できます．
RaspberryPiMouseに搭載された距離センサで落とし物を検出し，操作者に報告するシステムです．
サマーキャンプの成果報告時に行ったデモではブザー部分が機能せず，falconの振動による落とし物検知報告部分は未だ実装しておりません．

サマーキャンプ2020 グループ1

Author:

root

Post date:

Fri, 2020-08-28 10:16

概要

UNIVERSAL ROBOTS社のUR5e, シュマルツ株式会社のコボットポンプ ECBPiを制御可能なコンポーネントです.
UR5の手先の座標位置を入力することで, UR5eの制御を行います.
UR5のDigital Signal Outputを制御しコボットポンプの制御を行います.
UR5のOutput信号を利用しての制御ですのでコボットポンプ以外のハンドでも使用可能な機能だと考えております.

追記2020.9.2 ※今回の開発でUR5と記載した場面がございますが, UR5eを使用しております.

ソースコード

URRobotControllerRTC-master.zip

配送ロボット

Author:

kawauchi

Post date:

Thu, 2015-08-06 11:46

概要

レーザーレンジファインダを用いた地図作成および経路生成
再利用性の高いデータ型変換コンポーネント

特徴

既存のコンポーネントを利用することにより、簡単にロボットを遠隔から自律移動させることが可能

仕様

言語: C++
OS: Windows 7(32bit)

コンポーネント群

新規作成

DataTypeChange:RTコンポーネントのデータ型を変換(TimedVelocity2D->TimedDoubleSeq,TimedPose2D->TimedDoubleSeqと変換)

再利用

共通Ｉ／Ｆ仕様書について

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2011-08-05 17:01

はじめに

　　近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
　　コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
　　相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
　　このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。

移動ロボット

　概要）
　　移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

RT-Component	152
RT-Middleware	33
Tools	22
Documentation	2

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