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latest Releases : 2.0.0-RELESE
| 2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
| RT-Component | 152 |
| RT-Middleware | 33 |
| Tools | 22 |
| Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
Various tools for RT System development are listed here. Using appropriate tools at each stage of development helps increase the efficiency of RT System development.
This list includes tools that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and past RT-Middleware contests.
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Choreonoid用OpenRTM連携プラグイン Python版
概要・特徴
ATDE for OpenRTM-aist
本ツールはRTMコンテスト2012応募です。NTTデータ奨励賞「データを変える力を、ともに生み出す賞」を受賞しました。
概要
ATDE for OpenRTM-aist はアットマークテクノ社が販売する小型組み込みCPUボード Armadilloシリーズ上で動作するRTミドルウエアおよびコンポーネントを開発するための開発環境です。 ATDE for OpenRTM-aist にはコンパイル済みのOpenRTM-aist-1.1.0および、ArmadilloでRTCを動作させる環境を作るための各種ツールが同梱されています。 手間と時間のかかるユーザランドの書き換えを行うことなく、USBメモリやSDメモリを利用することで開発の効率化、運用の手軽さを実現しています。
Armadillo-220/240では、USBメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし、これを挿入することでRTCが自動実行されます。 一方、Armadillo-440では、SDメモリカードが利用可能ですので、SDメモリにOpenRTMのライブラリおよびRTCをインストールし実行可能です。
ドキュメント
複合コンポーネント作成支援ツール
概要・特徴
RTno (汎用マイコンボードarduinoでRTコンポーネント対応デバイスを作るためのライブラリ）
RTno (アールティーノ）は，RTコンポーネントとarduino（もしくはarduinoコンパチのデバイス）との間の通信を簡単化します．
下図をご覧ください．RTnoパッケージはarduino用のライブラリ「RTno」と，それと通信する「RTnoProxy」というRTコンポーネントのセットです．もし，arduinoのテンプレートに従ってプログラムをすれば，RTnoはRTnoProxyを通して，他のRTコンポーネントと通信出来ます．
RTCビルダ on the Web
RTCビルダ on the Web（RTCBoW)は、RTコンポーネントを開発するためのツールであるRTCビルダを、Webアプリケーションとして実装したものです。
本家のRTCビルダは、Eclipseのプラグインとして実装されており、問題なくインストールできていれば使いやすいツールなのですが、Eclipse自体がJavaを要求することもあり、Webアプリにできないかと思って開発を開始したものです。
開発にあたっては、単にRTCビルダのWebアプリ版を作るのではなく、Webアプリでできることを最大限利用することを念頭において開発を進めています。
RTCBoWの主な特徴は、以下の通りです。
また、現在のところRTCoWでは、以下の機能が未実装です。
RTC-scilab
RTC-scilabは，科学技術計算ツールの「scilab」を使ってRTコンポーネントを作るためのツールボックスです．
scilabは数値解析や行列計算に適したプログラミング言語とライブラリを持っており，システム制御や信号解析などの分野でのプロトタイピングに適したツールです．またscilabは「xcos」と呼ばれるグラフィカルなツールを持っており，ブロック線図を描くようにシステムを記述することが出来ます．
RTC-scilabを使えば，数値計算に適したscilab言語を使ったプログラムからRTコンポーネントにデータを送受信することが出来ます．また，xcosを使ったグラフィカルなシステム記述にも対応しており，ドラッグ＆ドロップとダイアログによる対話的なパラメータの入力によって直感的なRTコンポーネント開発が可能となります．
さらには，xcosを使ってOpenHRP3シミュレータと連携することが可能です．連携機能により，xcosシミュレーションとOpenHRP3の間の時間経過を同期することが出来るので，ダイナミカルなシステムの制御シミュレーションが可能となりました．
動力学シミュレータOpenHRP3
OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)は ロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための 統合ソフトウェアプラットフォームです． OpenHRP3を用いることで、ユーザは独自のロボットモデルと制御プログラムを動力学 シミュレーションで検証することが可能となります。また、OpenHRP3はロボットのソ フトウェア開発に活用可能な各種のソフトウェアコンポーネントと計算ライブラリも提供します。
ロボティクス開発環境「ZIPC-RT」
概要
「ZIPC-RT」はロボティクス開発を支援する開発環境です。 「コンポーネントベース開発」と「メカ・ソフト協調開発」「ドキュメント管理環境」から構成します。
特徴
rtshell
rtcshell は、ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントをシェルから 管理することができるツールです。コンポーネントを activate/deactivate/resetしたり、ポートの接続を行うことができます。RTシ ステムを管理することもできます。
このツールは、リソースの少ないシステム、GUIが利用できない環境(特に、コン ポーネントを管理する他のPCとネットワークがつながっていない環境等)、ある いはRTSystemEditorがどうしても利用できない場合等に有効です。コマンドライ ンの利用に精通している人にとっては特に便利なツールです。
rtctree
rtctree はRTコンポーネントの管理をするPython用のライブラリです。コンポーネントのactivateやポートの接続等、RTSystemEditorをできることをPythonのプログラムから行うことができます。
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