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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
動作確認環境
以下では、Windows 10にmsiインストーラーでOpenRTM-aistをデフォルトでインストールした環境をもとに説明します。
サンプルコンポーネントセットSimpleIOを使って、rtshellが正しくインストールされているかを確認します。
サンプル(SimpleIO)を使用した動作確認
RTコンポーネントConsoleIn、ConsoleOutからなるサンプルセットを用います。ConsoleInはコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutはInPortに入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。これらは簡単なI/O(入出力)を例示するためのサンプルです。ConsoleInのOutPortからConsoleOutのInPortへの接続をし、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate)することで動作します。
Name Serverの起動
まずは以下の手順でName Serverを起動します。サンプルコンポーネントの起動
サンプルコンポーネントを起動します。
Windows 10の場合は右下の「ここに入力して検索」にPython_Examplesと入力してサンプルコンポーネントの起動ファイルのディレクトリでエクスプローラを開きます。
コンポーネントが起動しない場合
コンポーネントが起動しない場合、いくつかの原因が考えられます。
コンソール画面が開いてすぐに消える
rtc.confの設定に問題があり、起動できないケースがあります。上記のサンプル起動ファイルがあるディレクトリ下Examples\SimpleIO¥rtc.confファイルを開いて設定を確認してください。例えば、corba.endpoint/corba.endpointsなどの設定が現在実行中のPCのホストアドレスとミスマッチを起こしている場合などは、CORBAが異常終了します。
以下のような最低限のrtc.confに設定しなおして試してみてください。
omniORBpyがインストールされていない。
openrtm.orgが提供するmsiインストーラーにはomniORBpyが含まれていますが、カスタムインストールを選択すると、omniORBpyをインストールせずにOpenRTM-aist-Pythonをインストールできます。また、手動でインストールした場合には、omniORBpyが入っていない場合も考えられますので、omniORBpyがインストールされているか確認してください。
pyファイルの関連付けが違っている
ConsoleIn、ConsoleOutを起動するファイルは、
C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.x\Components\Python\Examples\SimpleIO\ConsoleIn.py
C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.2.x\Components\Python\Examples\SimpleIO\ConsoleOut.py
ですので、これらのファイルをダブルクリックしてみてください。うまく起動しないようでしたらファイルの関連付けが間違っています。
その他
ホスト名やアドレスの設定の問題で、起動がうまくいかないケースがあります。その場合、利用しているPCのIPアドレスをomniNames.exeに教えてあげるとうまくいくケースがあります。 環境変数OMNIORB_USEHOSTNAMEを以下のように設定します(以下は自ホストのIPアドレスが192.168.0.11の場合の例)。
rtshell操作