このページでは Rapberry Pi マウスのシミュレーターRTC の仕様、利用方法について説明します。
RaspberryPiMouseSimulator | ||
InPort | ||
名前 | データ型 | 説明 |
target_velocity_in | RTC::TimedVelocity2D | 目標速度 |
pose_update | RTC::TimedPose2D | 現在位置の更新 |
OutPort | ||
名前 | データ型 | 説明 |
current_velocity_out | RTC::TimedVelocity2D | 現在の速度 |
current_pose_out | RTC::TimedPose2D | 現在位置 |
ir_sensor_out | RTC::TimedShortSeq | 距離センサーから取得したデータを再現した値 |
ir_sensor_metre_out | RTC::TimedDoubleSeq | 距離センサーで計測した距離 |
コンフィギュレーションパラメーター | ||
名前 | デフォルト値 | 説明 |
sampling_time | -1 | シミュレーションの刻み幅。負の値に設定した場合は実行コンテキストの周期で設定 |
draw_time | 0.01 | 描画の周期 |
sensor_param | 1394,792,525,373,299,260,222,181,135,100,81,36,17,16 | 距離センサーのデータを生データに変換するパラメーター。0.01、0.02、0.03、0.04、0.05、0.06、0.07、0.08、0.09、0.10、0.15、0.20、0.25、0.30[m]に対応した値を設定 |
blocksConfigFile | None | 障害物の配置設定ファイルの名前 |
以下からダウンロードできます。
RTミドルウェア講習会で使用するシミュレータは設定が異なっているため、講習会のページからダウンロードしてください。
展開したフォルダーの EXEフォルダー内に実行ファイル(RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe)があります。 この EXEファイルを実行すると RTC が起動します。
ir_sensor_out、ir_sensor_metre_out と距離センサーのデータ出力を行うポートが2つありますが、RaspberryPiMouseRTC が距離センサーのデータを直接出力するようになっているため、ir_sensor_out ではシミュレーター上で計測した距離からセンサーのデータを再現して出力するようになっています。 ir_sensor_metre_out はメートル単位で距離を出力します。
blocksConfigFile というパラメーターで障害物の配置を設定する CSVファイルを指定できます。 サンプルとして test.csv というファイルを用意してあります。
このファイルに位置、角度、サイズを記述してください。
位置(X) | 位置(Y) | 位置(Z) | 長さ(L) | 幅(W) | 高さ(H) | 角度(θ) |
0.3 | 0.0 | 0.0 | 0.1 | 1.0 | 0.3 | 0.0 |
ブロックは何個でも設定可能です。