現在 OMG にて、ロボット開発の効率を高める Robot Technology Component(以下RTC)の仕様策定が行われています。 この RTC 仕様を実装および適用した共通プラットフォームとして、独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門・統合知能研究グループでは OpenRTM-aist を提供しています。
RTSystemEditor は、この OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの1つであり、RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。 また、その名前のとおり Eclipse 統合開発環境のプラグインとして作成されており、Eclipse 上にて既存のプラグインとシームレスに操作を行うことができます。
本ドキュメントは、RTC についての基本知識を既に持っている方を対象としています。 RTC の内容については、OMG のドキュメントや こちらを参照してください。
ここでは、OpenRTM-aist RT System Editor (以下 RTSystemEditor) の画面例を示します。
RTSystemEditor は、 RTC をリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。提供される機能の一覧は以下のとおりです。
№ | 機能名称 | 機能概要 |
1 | コンポーネントコンフィグレーション表示/編集機能 | 選択したコンポーネントのコンフィギュレーションプロファイル情報をコンフィグレーションビューに表示し編集する。 |
2 | コンポーネント動作変更機能 | 選択したコンポーネントの動作を変更する。 |
3 | RTシステム組み立て機能 | システムエディタ上でシステムの組み立てを行う。 |
4 | システムセーブ/オープン機能 | システムエディタの内容をRTSプロファイルとしてセーブする。RTSプロファイルをシステムエディタでオープンする。システムのポート接続、コンフィグレーションを変更しない) |
5 | システム復元機能 | RTS プロファイルをシステムエディタでオープンし、プロファイルの内容を元にシステムを復元する。(プロファイルの内容でシステムのポート接続、コンフィグレーションを再構築する) |
RTSystemEditor の動作に必要な環境は以下のとおりです。
№ | 環境 | 備考 |
1 | Java Development Kit 6 | 注意:Java1.5(5.0)では動作しません。 |
2 | Eclipse 3.4以上 | Eclipse 本体 |
3 | Eclipse EMF 2.4以上(SDO,XSD含む) | RTSystemEditor が依存する Eclipse プラグイン ※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。 |
4 | Eclipse GEF 3.4以上 | RTSystemEditor が依存する Eclipse プラグイン ※ご使用になられる Eclipse のバージョンに合ったものをご使用ください。 |
5 | RT Name Service View | RTSystemEditorが依存するOpenRTM-aist に含まれる開発ツール |
6 | RT Repository View | RTSystemEditorが依存するOpenRTM-aist に含まれる開発ツール |
RTSystemEditor は、 OpenRTM-aist を対象に開発されたものです。その他の RTC プラットフォームに対する操作は想定しておりません。