C++版のOpenRTM-aistは、UbuntuやDebian GNU Linuxにおいて利用可能なdebパッケージが提供されています。 それぞれのリリースが対応しているOSのディストリビューション・バージョンは、ダウンロードページで確認できます。 Ubuntu/Debian GNU Linuxへのサポートバージョンや対応の有無は、予告なしに変更されることがありますので、あらかじめご了承ください。
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_ubuntu.shまたはpkg_install_debian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。
一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。
※最新バージョンが「1.2.2」である場合は、オプション指定で「1.2.1」のインストール、「1.2.2」から「1.2.1」へのダウングレードができます。
一括インストールスクリプトは、ダウンロードした後、ダウンロード先ディレクトリに移動し、
Ubuntuの場合は
$ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l c++ --yes
Debianの場合はsuでroot権限を得た後に
# sh pkg_install_debian.sh -l c++ --yes
でインストールできます。
一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで
Ubuntuは:
$ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l openrtp --yes
Debianはsuでroot権限を得た後に:
# sh pkg_install_debian.sh -l openrtp --yes
と入力するとOpenRTPをインストールできます。
インストールを確認します。
$ dpkg -l 'openrt*' 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常) ||/ 名前 バージョン アーキテクチャ 説明 +++-========================-=================-+++-======================-================- ii openrtm-aist:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST ii openrtm-aist-dev:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist headers for development ii openrtm-aist-doc 1.2.1-0 all Documentation for openrtm-aist ii openrtm-aist-example:a 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist examples ii openrtm-aist-idl:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTM-aist idls for development ii openrtp:amd64 1.2.1-0 amd64 OpenRTP, Open RT Platform distributed by AIST
openrtm-aist にはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
/usr/bin/fluent-bit /usr/bin/rtcd /usr/bin/rtcprof /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-naming
/usr/share/doc/openrtm-aist/README /usr/share/doc/openrtm-aist/README.Debian /usr/share/doc/openrtm-aist/README.jp /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.Debian.gz /usr/share/doc/openrtm-aist/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist/copyright
/usr/etc/fluent-bit/fluent-bit.conf /usr/etc/fluent-bit/parsers.conf /usr/etc/rtc.conf.sample /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/openrtm-aist.pc
/usr/include/fluent-bit.h /usr/include/fluent-bit/flb_api.h /usr/include/fluent-bit/flb_bits.h 中略 /usr/include/fluent-bit/flb_worker.h
/lib/systemd/system/fluent-bit.service /usr/lib/libfluent-bit.so
/usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-1.2.1.so /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a 中略 /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.0.0.0 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so 中略 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la 中略 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la 中略 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0 /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so /usr/lib/i386-linux-gnu/libRTC.a 中略 /usr/lib/i386-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-1.2.1.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.0.0.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/ec/RTPreemptEC.so.0.0.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.la 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/logger/FluentBit.so.0.0.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.a /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.la 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/sdo/LoggerConsumer.so.0.0.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC-X.X.X.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libRTC.a 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/librtmManipulator.so.X.X.X
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
/usr/bin/coil-config /usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtm-skelwrapper
/usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.Debian.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-dev/copyright
/usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h 中略 /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterfaceDynSK.cc 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataTypeDynSK.cc 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt /usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h 中略 /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/config_rtc.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt
/usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/cxx_gen.py 中略 /usr/lib/i386-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helpver/yat.py /usr/lib/i386-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py 中略 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/openrtm-1.2/py_helper/yat.py /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/libcoil.pc
openrtm-aist-example にはスタンドアロン RTC、ローダブル RTC それぞれのサンプルと、サンプル RTC のソースが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/Composite /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/ConfigSampleComp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/rtc.conf
/usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/ConfigSample.a /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/ConfigSample.la 中略 /usr/share/openrtm-1.2/Components/C++/examples/rtc/Throughput.so.X.X.X
/usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Composite.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/Controller.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Composite/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/ConfigSample.h 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ConfigSample/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConnectorComp.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/ConsoleIn.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/ExtTrigger/run.sh /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqIn /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/Makefile.SeqOut 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SeqIO/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConnectorComp.cpp /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/ConsoleIn.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleIO/run.sh /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceConsumer /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/Makefile.MyServiceProvider 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/SimpleService/rtc.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/CMakeLists.txt /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/Throughput.cpp 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/src/Throughput/run.sh /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/AIO.xml /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/ActArray.xml 中略 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/examples/templates/VelocityControl3D.xml
/usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.Debian.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-example/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-example/copyright
openrtm-aist-doc には、日本語と英語のクラスリファレンス、IDL インターフェース定義リファレンスが含まれています。
/usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/Affinity_8h_dep_incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference/html/version_8h_source.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/Affinity_8h_dep_incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/C++/ClassReference-en/html/version_8h_source.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/BasicDataType_8idl_dep_incl.map 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/idl/IDLReference-en/html/unionSDOPackage_1_1Numeric.html
/usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.Debian.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-doc/copyright
/etc/profile.d/openrtm-aist-idl.sh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemory.idl /usr/share/openrtm-1.2/idl/BasicDataType.idl /usr/share/openrtm-1.2/idl/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/share/openrtm-1.2/idl/SharedMemory.idl
/usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.Debian.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/changelog.gz /usr/share/doc/openrtm-aist-idl/copyright
openrtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
$ dpkg -L openrtp