参照ドキュメント
OpenRTM-aist 1.2系のインストール(Windows、msiインストーラー使用)
依存ソフトウエアのインストール
OpenRTM-aistのインストール前に必ずPythonをインストールする必要があります。OpenRTM-aistの32bit版をインストールする場合は32bit版のPythonを、64bit版の場合は64bit版のPythonをインストールしてください。
OpenRTM-aistのインストール
以下リンクからインストーラー、64bit版はOpenRTM-aist-1.2.x-RELEASE_x86_64.msi、32bit版はOpenRTM-aist-1.2.x-RELEASE_x86.msiをダウンロードしてインストールしてください。
JDK8のインストール
OpenRTM-aist-Javaの実行には、CORBAと呼ばれる通信ミドルウェアが必要です。Javaにおいては、CORBAの機能はもともと標準機能として組み込まれていましたが、Java9以降はdeprecated (将来的に廃止される非推奨機能)として扱われ、Java11以降では完全に削除されます。したがって、OpenRTM-aist-Javaを利用するためには、Java8の開発環境パッケージJDK8を利用する必要があります。 JDK8は、配布元のOracleが配布やサポートを停止しつつありますが、まだJava8を必要としている人が多くいるため、JDK8自体はしばらくはいくつかのベンダーから入手可能です。ここでは、JDK8の入手方法、インストール方法を紹介します。
JDK8配布元
JDK8の配布元として、こちらが見つけたもののいくつかを下記に示します。あくまでも、こちらが見つけたいくつかをリストしているだけで、ここにリストされないものがあったとしても、特に意図はないことを理解ください。また、それぞれのサイトにおける配布に関しては使用が有償のもの、サポートが有償のものとかいろいろ条件があったりしますので、それぞれのサイトで、各自確認の上使用してください。
Oracle
Javaの開発・配布元のOracleにおいても、2019年11月現在、JDK8はダウンロード可能です。個人ユースや開発ユースは無償ライセンスがあるようですが、商用ユースでは有償ライセンスが必要なようです。正確なライセンス条件などついては下記リンクやオラクルからのメッセージを参照ください。
- Oracle Java SE Subscription
- JDK8 Download
- このページはOracleがJava8の配布をやめた場合削除される可能性があります。
OpenJDK
OpenJDKは、Oracleによるオープンソース実装のJavaで、例外条項付きGPLv2(GPL v2 with Classpath Exception)で配布されています。ほとんどのJDKの実装はこのOpenJDKをベースにしたものになっています。 下記リンクよりJava SE 8xxxx (xxxxは2019年11月現在u231です)のところからJDKのDOWNLOADのボタンがありますので、それをクリックして、プラットフォームにあったものを入手してください。Adopt Open JDK
AdoptOpenJDKは、IBMがスポンサーしコミュニティによりメンテナンスされているOpenJDKビルドを提供するプロジェクトです。JVMとしてHotSpotと呼ばれるOpenJDKコミュニティで開発されたものと、OpenJ9と呼ばれるEclipseコミュニティで開発されたものの2種類が提供されています。
下記リンクより[OpenJDK8(LTS)]と、JVM([HotSpot]か[OpenJ9])を選択し[Latest release]のボタンをクリックしてください。プラットフォームに合わせたものダウンロードが始まるはずです。違うプラットフォーム用のものが欲しい場合は、[Other platforms]のボタンをクリックして必要なJDKを入手してください。 またインストール方法については[Installation]と書かれたリンクより情報を得てください。- AdoptOpenJDK
- Adopt Open JDK 8 サポート(2026年5月まで)
Amazon Open JDK
Amazon CorrettoはAmazonの長期サポートを含むOpenJDKのビルドです。入手は下記リンクからWebサイトに行き、[Amazon Corretto8ダウンロードする]ボタンをクリックしてください。プラットウォームごとのビルドのリストが表示されますので、プラットフォームに合わせて必要なインストレーション用ファイルを入手してください。
- Amazon Corretto
- Amazon Open JDK 8 サポート (2026年6月まで)
Linux環境でのインストール
リポジトリからのパッケージ入手
主なLinuxディストリビューションでは、標準パッケージとして、JDK8に相当するOpenJDKパッケージが配布されています。
Ubuntu/Debian/Raspbian
Ubuntu Linux, Debian Linuxなどでは apt コマンドで以下のようにインストールすることができます。
$ sudo apt install openjdk-8-jdk
Fedora
Fedora Linuxではyumコマンドで以下のようにインストールすることができます。
$ sudo yum -y install java-1.8.0-openjdk
リポジトリからのパッケージ入手以外の方法
上記のサードパーティベンダのWebサイトから入手することもできます。インストール方法についてはそのサイトの情報に従うか、Javaの標準的方法でインストールしてください。
参考として、Raspberry Pi OS bullseye 64bit環境へAdoptium（旧AdoptOpenJDK）からバイナリ（tar.gz）をダウンロード・展開し、既にインストールされているJDK11からJDK8に切り替える手順を示します。
aarch64用のJDK8をダウンロード・展開します。
$ wget https://github.com/adoptium/temurin8-binaries/releases/download/jdk8u352-b08/OpenJDK8U-jdk_aarch64_linux_hotspot_8u352b08.tar.gz $ tar xvzf OpenJDK8U-jdk_aarch64_linux_hotspot_8u352b08.tar.gz $ ls OpenJDK8U-jdk_aarch64_linux_hotspot_8u352b08.tar.gz jdk8u352-b08
update-alternativeコマンドで、JDK11からJDK8へ切り替えられるように、/usr/lib/jvm/下にコピーし、--installオプションでシンボリックリンクの作成・登録を行います。
$ sudo mv ./jdk8u352-b08 /usr/lib/jvm/jdk8u352 $ sudo update-alternatives --install "/usr/bin/java" "java" "/usr/lib/jvm/jdk8u352/bin/java" 1 $ sudo update-alternatives --install "/usr/bin/javac" "javac" "/usr/lib/jvm/jdk8u352/bin/javac" 1
これで、次の「既にJDK8以外がインストールされている場合」に示している sudo update-alternative --config java コマンドでJDK8に切り替えます。 切り替え後にバージョンを確認しておきます。
$ java -version openjdk version "1.8.0_352" OpenJDK Runtime Environment (Temurin)(build 1.8.0_352-b08) OpenJDK 64-Bit Server VM (Temurin)(build 25.352-b08, mixed mode)
既にJDK8以外がインストールされている場合
なお、JDK8以外のJDKがデフォルト状態でインストールされている可能性がありますので、
$ java -version
コマンドでバージョンが1.8で始まるバージョンなどJDK8を意味するバージョンになっていることを確認してください。 もし、そうでなかったら
$ sudo update-alternatives --config java
コマンドを用いてJDK8ベースのJava環境を選択してください。 ubuntu18.04の環境でopenjdk-8-jdkをインストールした後での実行例は以下のようになります。
$ sudo update-alternatives --config java 選択肢 パス 優先度 状態 ------------------------------------------------------------ * 0 /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/bin/java 1111 自動モード 1 /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/bin/java 1111 手動モード 2 /usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64/jre/bin/java 1081 手動モード 現在の選択 [*] を保持するには <Enter>、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください: 2 update-alternatives: /usr/bin/java (java) を提供するためにマニュアルモードで /usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64/jre/bin/java を使います
Windows環境へのインストール
WindowsでのJDK８のインストールは上記のサイトなどからMSIファイルを入手し、それを実行することでインストールを行うか、MSI以外の形態のファイルにおいては入手元の指示に従いインストールを行ってください。インストール後は上記Linuxのケースと同様にコマンドプロンプトを開いて
java -version
と入力し、インストールの確認を行ってください。
一括インストールスクリプト
一括インストールスクリプト入手先
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトの入手先です。以下のリンクを右クリックして[リンクのURLのコピー](Firefoxの場合)を選び、URLを入手してwget等のコマンドでダウンロードするか(下記にはその方法を示しています)、[名前を付けてリンク先を保存](Firefoxの場合)を選んでダウンロードしてください。ダウンロードしたスクリプトはroot権限で実行してください。これらのスクリプトでは、必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。
このスクリプトはオプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールで可能です。
ただし、このスクリプトはOpenRTM-aist関係のすべてのパッケージをインストールするので、不必要なパッケージもインストールされる可能性があります。 詳しく理解している場合は、手動でインストールすることも可能です。
※UbuntuとRaspbian用スクリプトはバージョン番号を確認してください。
Python3に対応した OpenRTM-aist 1.2.2 をインストールする場合は、対応するスクリプトを使う必要があるので、バージョン番号を確認して下さい。 バージョン番号は次のようにして確認できます。バージョン番号が取得できない場合は古いスクリプトです。
Ubuntu用は2.0.0.05以上、Raspbian用は2.0.0.03以上が必要です。
$ sh pkg_install_ubuntu.sh --version 2.0.0.05
$ sh pkg_install_raspbian.sh --version 2.0.0.03
pkg_install_{ubuntu|debian|raspbian}.sh
使えるオプションは同じですが、pkg_install_raspbian.shではopenrtpインストールの対応はありません。従って-lオプションの引数としてopenrtpは使用できません。 ※-tオプションはubuntuとraspbianのみ対応しています。
オプション一覧
Usage:
pkg_install_ubuntu.sh -l {all|c++} [-r|-d|-s|-c] [-t OpenRTM-aist old version number] [-u|--yes]
pkg_install_ubuntu.sh [-u|--yes]
pkg_install_ubuntu.sh -l {python} [-r|-d|-c] [-t OpenRTM-aist old version number] [-u|--yes]
pkg_install_ubuntu.sh -l {java} [-r|-d|-c] [-u|--yes]
pkg_install_ubuntu.sh -l {openrtp|rtshell} [-d] [-u|--yes]
pkg_install_ubuntu.sh {--help|-h|--version}
Example:
pkg_install_ubuntu.sh [= pkg_install_ubuntu.sh -l all -d]
pkg_install_ubuntu.sh -l all -d
pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -c --yes
pkg_install_ubuntu.sh -l all -u
Options:
-l <argument> language or tool {c++|python|java|openrtp|rtshell|all}
all install packages of all the supported languages and tools
-r install robot component runtime
-d install for robot component developer [default]
-t <argument> OpenRTM-aist old version number
-s install tool packages for building from the source code
-c install tool packages for core developer
-u uninstall packages
--yes force yes
--help, -h print this
--version print the version numberここで-l allは全ての対応可能な言語、ツール用のパッケージがインストールされることを指定するものです。
オプションを指定することで、以下に示されるパッケージがインストールされます。
インストールされるdebパッケージ一覧
赤字は-u(アンインストール)指定時にアンインストールされるパッケージです。
※OpenRTM-aist 1.2.2 以降はPythonバージョンを2系から3系へ変更しましたので、インストールされるパッケージは下記となります。
omniidl-python3 openrtm-aist-python3 openrtm-aist-python3-example openrtm-aist-python3-doc
pkg_install_fedora.sh
オプション一覧
Usage:
pkg_install_fedora.sh -l {all|c++} [-r|-d|-s|-c] [-u|--yes]
pkg_install_fedora.sh [-u|--yes]
pkg_install_fedora.sh -l {python|java} [-r|-d|-c] [-u|--yes]
pkg_install_fedora.sh -l {openrtp|rtshell} [-d] [-u|--yes]
pkg_install_fedroa.sh {--help|-h|--version}
Example:
pkg_install_fedora.sh [= pkg_install_fedora.sh -l all -d]
pkg_install_fedora.sh -l all -d
pkg_install_fedora.sh -l python -c --yes
Options:
-l <argument> language or tool {c++|python|java|openrtp|rtshell|all}
all: install packages for all the supported languages and tools
-r install robot component runtime
-d install for robot component developer [default]
-s install tool packages for building from the source code
-c install tool packages for core developer
-u uninstall packages
--yes force yes
--help, -h print this
--version print the version numberインストールされるrpmパッケージ一覧
赤字は-u指定時にアンインストールされるパッケージです。
一括インストールスクリプトを使う方法
以下、一括インストールスクリプトを使用したダウンロードとインストール方法です。（"ubuntu"の文字はそれぞれインストールされるディストリビューションに合わせて"debian"や"raspbian"、"fedora"としてください。)
お使いの環境に合わせた一括インストールスクリプトを次のコマンドでダウンロードします。
$ wget <pkg_install_ubuntu.shのダウンロードURL>
C++版をインストールする
初めてC++版をインストールする方への推奨入力例です。オプション"-l"だけを追加することで目的の言語を指定し、他のオプションは指定せずに(ないしは-dオプションを指定して)、デフォルトインストール実行します。
$ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++ //途中、いくつかの質問をたずねられるので、''y''あるいは''Y''を入力しながら完了させる。
Python版をインストールする("Y"の入力を省略する)
初めてPython版をインストールする方への推奨入力例です。オプション"--yes"を追加することで、インストールを確認する質問と"Y"の入力を省略できます。他のオプションは指定されてないので、-dオプションを指定したのと同じものがインストールされます。
$ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l python --yes
C++版とPython版とコア開発(OpenRTM-aist自体の開発)に必要なパッケージをインストールする
オプション"-c"を追加することでコア開発に必要なパッケージをインストールし、オプション"--yes"で"Y"の入力を省略します。
$ sudo sh ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -l python -c --yes
C++版をアンインストールする
オプション"-u"を追加することで、C++版をアンインストールします。
アンインストールされるパッケージは、インストールされるdebパッケージ一覧 、インストールされるrpmパッケージ一覧を確認ください。
$ sudo ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -u
旧バージョン（1.2.1）をインストールする
OpenRTM-aist の最新バージョンが1.2.2の場合、オプション"-t"で1.2.1バージョンをインストールします。対象はc++とpythonのみです。 すでに1.2.2がインストールされている環境で実行した場合は1.2.1へダウングレードされます。
$ sudo ./pkg_install_ubuntu.sh -l c++ -t 1.2.1 $ sudo ./pkg_install_ubuntu.sh -l python -t 1.2.1