rtcon [OPTION ...] PATH PATH [PATH]
二つ以上のデータポートやサービスポートを接続します。
-i ID、--id=ID 接続(コネクター)IDを指定します。 -n NAME、--name=NAME 接続名を指定します。 -p PROPERTY=PROPERTY_VALUE、--property PROPERTY=PROPERTY_VALUE 接続のプロパティーを指定します。 --version プログラムのバージョン番号を表示します。 -h、--help ヘルプを表示します。 -v、--verbose より詳細な情報を出力します。
データポートの場合に有効なプロパティーを以下に示します:
dataport.data_type dataport.dataflow_type dataport.interface_type dateport.subscription_type
サービスポートの場合に有効なプロパティーを以下に示します:
port.port_type
OpenRTMのバージョンによっては、ほかのプロパティーも有効な場合があります。
rtshellはパスでRTCツリーのオブジェクトを示します。ネームサーバーとネームコンテクストはディレクトリ名として指定され、マネージャとRTコンポーネントはファイル名として指定されます。コマンドに渡したパスはrtshellの現在の作業ディレクトリを元に指定されます。(相対パスの場合)。rtshellの現在の作業ディレクトリはRTCSH_CWDという環境変数に保存されて、rtcwdというコマンドで変更できます。(現時点でrtcwdコマンドはLinux環境では動作していません)
利用できるパスはコマンド実行時に参照しているネームサーバーによって変わります。ネームサーバーが実行されているホスト名はRTCTREE_NAMESERVERSという環境変数で指定できます。また、直接ルート直下のパスとして/<ホスト名>/....のような形でネームサーバーが実行されているホストを指定できます。
例えば、/localhost/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。/localhost/manager/comp0.rtcはlocalhostにあるネームサーバーの下のmanagerというディレクトリに登録されたcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。./comp0.rtcは現在の作業ディレクトリにあるcomp0.rtcというRTコンポーネントを示します。
RTコンポーネントのポートを示す場合、パスの後にコロン(「:」)で区切って指定します。例えば、/localhost/comp0.rtc:dataはcomp0.rtcというRTコンポーネントのdataというポートを意味します。
新しいポートを作れるコマンドもあり、この場合、オプションでそれらをパスに追加できます。使えるオプションは作られるポートの名前とフォーマッタです。指定方法は以下の通りです:
<path>:<port>.<new_port_name>#<formatter>
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff#a_printer
新たに作られるポートの名前はstuffで、データはa_printerという関数(フォーマッター)でターミナルに表示するように指定しています。(a_printerの関数はPythonが利用可能な場所に存在する必要があります。普通はユーザーがモジュールで提供します)。作られたポートはcomp0.rtcのinputというポートに接続されます。
<new_port_name>という部分は必須ではありません。指定しない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input#a_printer
<formatter>という部分は必須ではありません。書いていない場合は"."も指定しないでください。例:
/localhost/blurg.host_cxt/comp0.rtc:input.stuff
一般的な利用ではユーザーが設定する変数はRTCTREE_NAMESERVERSのみです。よく使うネームサーバーを設定しておくと便利です。例えば、Bashシェルの場合、以下のコマンドはlocalhostとポート192.168.0.1:65346およびホストexample.comにあるネームサーバーをrtshellが参照できるようにします。
$ export RTCTREE_NAMESERVERS=localhost;192.168.0.1:65346;example.com
成功の場合はゼロを返します。失敗の場合はゼロではない値を返します。
デバッグ情報とエラーはstderrに出力されます。
$ rtcon /localhost/ConsoleIn0.rtc:out /localhost/ConsoleOut0.rtc:in
$ rtcon Motor0.rtc:out Sensor0.rtc:in --property dataport.dataflow_type=pull
$ rtcon Motor0.rtc:out Sensor0.rtc:in -i con1 -n motor_data
$ rtcon ConsoleIn0.rtc:out ConsoleOut0.rtc:in ConsoleOut1.rtc:in