Java SE 11以降でOpenRTM-aist Java版を動作させる手順
Java SE 11以降のバージョンではORB実装が削除されているため、基本的にはOpenRTM-aist Java版を動作させることができません。 このページでは代替ライブラリのJBoss OpenJDK ORBを使う手順を説明します。
Apache Mavenのインストール
Apache Mavenのインストールのため、Windows環境ではChocolateyかScoopのインストールが必要です。 以下はScoopをインストールするコマンドです。
Set-ExecutionPolicy -ExecutionPolicy RemoteSigned -Scope CurrentUser Invoke-RestMethod -Uri https://get.scoop.sh | Invoke-Expression
次にApache Mavenをインストールします。
mvn dependency:copy-dependencies -DoutputDirectory=deps
JARファイルの取得
OpenRTM-aist JavaはApache Mavenに未対応のため、JBoss OpenJDK ORBのJARファイルを入手してクラスパスに設定します。 以下の内容のpom.xmlを作成してください。
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0">
<modelVersion>4.0.0</modelVersion>
<groupId>example</groupId>
<artifactId>deps</artifactId>
<version>1.0</version>
<dependencies>
<dependency>
<groupId>org.jboss.openjdk-orb</groupId>
<artifactId>openjdk-orb</artifactId>
<version>10.1.1.Final</version>
</dependency>
</dependencies>
</project>以下のコマンドでdepsフォルダにopenjdk-orb-10.1.3.Final.jarとjakarta.transaction-api-2.0.1.jarの2つのファイルが格納されます。
mvn dependency:copy-dependencies -DoutputDirectory=deps
RTC起動スクリプトの修正
RTC Builderで生成したRTC起動のバッチファイルについて、CLASSPATHという変数にopenjdk-orb-10.1.3.Final.jar;jakarta.transaction-api-2.0.1.jarを追加すれば完了です。
set CLASSPATH=.;%JAR_BASE%%FILE1%;%JAR_BASE%%FILE2%;%JAR_BASE%%FILE3%;%JAR_BASE%%FILE4%;%~dp0\bin;openjdk-orb-10.1.3.Final.jar;jakarta.transaction-api-2.0.1.jar
IDLコンパイルが必要な場合について
サービスポートや独自データ型を使う場合については、現状ではJDK 9以前のバージョンでビルドするしかありません。
