屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

投稿者:

Masaru_tatekawa

投稿日時:

金, 2014-10-31 22:07

概要

屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
- 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
- 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
- ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
- 出力結果のデータを3Dで表示可能
- 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

再利用性のある画像処理コンポーネント群
- OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
様々な地図画像の入力に対応
- システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、

複数台Kinectによる室内人物位置計測RTコンポーネント群

投稿者:

Hiroshi-Hisahara

投稿日時:

金, 2014-10-31 21:44

概要

複数台Kinectの点群情報に対し，ICP（Iterative Closest Point）を利用した位置合わせを行い，位置合わせされた複数点群から人物を発見し，位置を計測

特徴

PCL（Point Cloud Library）とRTC:PCLを利用
色付き3次元点群を利用
複数台Kinectの共通領域に凹凸のある平面を自動で検出し，位置合わせを行う．

仕様

OS：ubuntu 14.04 (32bit, 64bit)
言語：C++
RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
ライブラリ：PCL 1.7

コンポーネント群

Kinectによる点群取得RTC(pcl)

概要

代表的なソーシャルネットワーキングサービス(SNS)であるTwitterに投稿を行えるコンポーネントです。
これによって、センサを搭載したロボットが自身の状態をSNSに投稿し、多くの人々がロボットと接する機会が増えるでしょう。

メディアアートコミュニティ実現に向けた RTコンポーネントの開発と提案

投稿者:

ayaka_tsuchiya

投稿日時:

金, 2014-10-31 17:19

概要

メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
- メディアアート制作者側
  - メディアアーティストやデザイナ側が使いやすいツールの開発
  - デモンストレーションによるRTミドルウェアの説明

RTコンポーネント開発者側
- コミュニティ活動のフィードバックによるコンポーネント開発
- 既存コンポーネントを再利用する機会の増加

コミュニティ活動

RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ

複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証用RTC

投稿者:

ToshitakeNunogaki

投稿日時:

金, 2014-10-31 14:23

概要

複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法が数多く研究されている．これらの経路計画法を実環境において移動ロボットで用いる上で，事前にシミュレーション環境内での検証を行うことは必要不可欠である．そこで本コンポーネントは，複数台の移動ロボットを対象とした経路計画法の検証を支援する．

概要

RGB-Dセンサを利用した，ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです．
簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています．
迅速にキャリブレーションを行い，システムに組み込むことができるようになります．

楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネント

投稿者:

Hiroaki Matsuda

投稿日時:

木, 2014-10-30 17:57

概要

MIDI形式のデータをRT-Middleware上で扱うためのIDLファイルと，それを利用したサンプルRT-Component(RTC)を配布します．
MIDI(Musical Instrument Digital Interface)は電子楽器の共通規格であり，楽器演奏ロボットなどにも利用されています．
RT-Middleware上でロボットと音楽を協調させるといった場面で活用できます．

テスト環境

言語: Python 2.6.6
Windows 7, 8, 8.1 32bit/64bit
外部依存Module:
- MIDIHandBell RTCはpySerialに依存しています．
- MIDIPiano RTCはMIDIIOライブラリに依存しています．

RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

投稿者:

namatame

投稿日時:

水, 2014-10-29 15:42

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
写真撮影RTC群（昨年度公開）で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

言語: C++
OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り	以下のRTCの全部入り
result_check	入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management	人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection	OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection	OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection	OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation	LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman	昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out	昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画	写真撮影サービスのデモの様子

ソース＆実行ファイル/マニュアル

概要スライド	今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル	RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください

ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。

コサイン類似度を用いた日常動作認識のためのテンプレート作成および動作認識RTC

投稿者:

shibayoshi

投稿日時:

月, 2014-10-27 20:23

概要

コサイン類似度による日常動作認識処理をRTコンポーネント化

仕様

OS：windows 7, 8.1 Pro
言語：C++
コンパイラ：Visual Studio 2010
RTミドルウェア(C++)：OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE
ライブラリ：OpenNI(Windows 32bit)

コンポーネント群

Kinect：人の座標取得
Transformation：座標変換
Segmentation：動作の分割
Similarity：動作の類似度計算
Template：テンプレート作成
Recognition：動作認識

ダウンロード

ライセンスについて

AR.Drone組込みシステム用コンポーネントはBSD/LGPLライセンスのCV Drone（https://github.com/puku0x/cvdrone）を使用しています。本コンポーネント使用時はhttps://github.com/yukikawana/ARTC_ardrone にありますcvdrone-license-LGPL.txt及びcvdrone-license-BSD.txtをご確認ください。ライセンス、コードの公開について問題をご指摘頂きました、CV Drone制作者のpuku0x様とMiyamoto Nobuhiko様に深く感謝申し上げます。（2015/08/23追記）

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