概要

本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです．
OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム：HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします．
提供する機能は下記の通りです．また，それらを用いたサンプルRTCを公開します．

• RTC同士の共有メモリによるデータ転送
• コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト

サンプルRTC

コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります．

• MIT saliency benchmarkで1位をとった視覚的注意モデルのRTC
  binary code(binary_Saliency_models.zip)
  source code(source_BMSmodel.zip， source_CovSal.zip， source_JuddSaliencyModel.zip， source_Mixture_of_Saliency_Models.zip)

• 画像の読み込みおよび可視化コンポーネント
  binary code(binary_Lib_samples.zip)
  source code(source_load_image_sequence.zip， source_show_image.zip)

• 他のStepwiseECコンポーネントを管理するRTC
  binary code(binary_StepwiseCtlComp.zip)

他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています．
OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や，網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています．
※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します．
※モデルRTCを簡単に共有可能とするため，GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます．

コンテンツ

• 概要
  
• サンプルRTC
  
• 提供するライブラリ
  
  • 共有メモリによるデータ転送
    
  • Stepwise Execution Context
    
• 動作環境
  
  • コンポーネントの動作テスト環境
    
  • コンポーネントのビルド用環境
    
• 連絡先
  

Introduction

This project built a RTC set of Kobuki. Those RTCs are going to build basic functions of Kobubki to be a service robot. For a service robot, basic functions are voice controlling and navigating in the indoor environment. So this project focuses on those two functions.

概要・特徴

OpenOffice、Microsoft Officeの表計算機能、文書作成機能等をRTミドルウェアを使ったシステムで利用するためのRTコンポーネント群です。

• OpenOfficeの機能は5種類コンポーネント化
  • Calc(表計算)のRTC(OOoCalcRTC)
    • データポートからのセルの値の入出力
      • 入力されたデータの保存、グラフの表示
        • 様々なグラフが使用可能
      • 入力データを数式で計算後出力
        • シミュレーション、非リアルタイム制御のロボットに使用可能
      • データポートは動的に追加可能
        • BasicDataType.idl、ExtendedDataTypes.idlで定義されたデータ型に対応
  • Draw(図形描画)のRTC(OOoDrawRTC)
    • データポートから図形の位置、角度の入出力
      • ロボットの位置の表示等が可能
      • データポートは動的に追加可能
        • 14種類のデータ型に対応
  • Writer(文書作成)のRTC(OOoWriterRTC)
    • データポートから入力した文字の表示、フォントの変更
  • Base(データベース)のRTC(OOoBaseRTC)
    • 登録したデータベースからのデータ抽出、入力
      • サービスポートを利用することでデータ取得、データベースの更新、テーブルの追加等が可能
      • 付属のRTCを用いることで他のRTCからはサービスポートを使用せずにデータの抽出、入力が可能(詳細な抽出条件を設定したい場合などはサービスポートを利用)
  • Impress(プレゼンテーション)のRTC(OOoImpressRTC)
    • スライド番号の変更、設定したアニメーションの実行
    • 付属のRTCを用いることでスライドショーを別のPCで観ることが可能

• Microsoft Officeの機能は4種類コンポーネント化
  • Excel(表計算)のRTC(ExcelRTC)
  • Word(文書作成)のRTC(WordRTC)
  • PowerPoint(プレゼンテーション)のRTC(PowerPointRTC)
    • OpenOffice Calc、Writer、Impressを操作するためのRTCとほぼ同機能
  • MODI(文字認識)のRTC(OCR_RTC)
    • データポートから入力した画像データから認識した文字列を出力

概要

ロボットマニピュレータを安全に稼動させる上で，事前にシミュレータを用いて動作検証を行うことは重要である．
本コンポーネントはシミュレータを用いた動作検証を支援する．

概要

• RaspberryPi専用カメラをRTコンポーネント化
• RaspberryPi上で動作するOpenCV関数のコンポーネント実装

特徴

• データポートの型に画像処理用データ型（CameraImage）を採用

仕様

• 言語: C++
• OS:Linux（Raspbian）