RT-Component

RT-Component

投稿者: 
itoharu
GPS自己位置推定モジュール群

概要

  本モジュール群は,GPS デバイス(株式会社トプコン製LEGACY-E+)を用いて
  ロボットの自己位置推定を行うためのモジュール群です。
  このモジュール群の中には、次の3つのモジュールが含まれています。
    ・GPSデバイスモジュール
    ・GPS情報処理モジュール
    ・座標変換モジュール
  一般的に使用することが可能な座標変換モジュールも含まれていますので、
  ロボット座標系だけではなく、ロボット自身が持っている地図の座標系に
  変換することも可能です。

関連モジュール

  地図情報管理モジュール 
  ハザードメッシュモジュール 
投稿者: 
itoharu
ロボット自己位置推定RTC

概要

  このコンポーネントは、データポートから入力された距離データとロボットの
  移動量を用いて大域地図上でのロボット自己位置を推定します。
  大域地図(障害物存在確率地図)は、サービスポートからコンポーネント
  起動時に受け取ります。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

投稿者: 
tanaka-keisuke2
家電制御用電源タップ型デバイス“RTタップ”: RTタップ用家電機器設定・操作RTC群

概要

  • 首都大学東京和田研究室が開発したRTタップを用い、接続された家電機器の設定および操作を行うためのRTC群です。
  • ライトや扇風機など、本体のスイッチによってON/OFFを行う家電機器を対象としています。
  • 既存の家電機器をそのまま用いることが出来ます。
投稿者: 
garcia-g

Title

RT Component for analyzing a motion script to implement a service using the humanoid robot HRP-4

概要 / Abstract

私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し,処理する一つのRTコンポーネントを提案します.本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する.モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる.実験ではボトルからグラスに水を注ぎ,人に手渡す簡単なサービスを行う.

投稿者: 
s08tm049
RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

概要

  • RTミドルウェアの導入教育を目的とした安価&入手容易&多人数向け&初心者向けのRTミドルウェア学習環境
  • 開発した移動ロボットは自律移動を実現
  • 移動能力に関しては,リファレンスハードウェアを使用した場合と同等の学習環境を実現
投稿者: 
cc007063
インタラクションのための指差し位置推定コンポーネント

概要

近年,ロボット技術や情報技術の発展により,ロボットは産業分野だけにとどまらず,私たちの生活に密に係わる予想される.今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが,今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため,今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる.そこで,人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている.インタラクティブな意思疎通の方法の1つとして指差しに着目し,直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した.

投稿者: 
shigemura
移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

概要

 環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令(指定する速度)を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

 このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

 図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

投稿者: 
sasaki.akinori

本ページは作成途中です.

概要

本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです.視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します.ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し,映像を複数のRTコンポーネントにより処理します.RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し,処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。

共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。

投稿者: 
arai1352
初心者向けシステム開発支援用RTC

概要

  • 各RTコンポーネントのデータポートから出力されるデータをグラフ化するRTコンポーネント(OpenRTM-Osiloscope)
  • OpenRTM-Osiloscopeの使い方を確認するためのRTコンポーネント(OpenRTM-Osillator)

特徴

データポートから出力されるデータをまとめてグラフにするRTコンポーネントです.複雑な設定がいらないため手軽に使用することができます.RTミドルウェアを触り始めた初学者を主な対象としています.計測したデータはcsv形式で出力可能です.
このRTコンポーネントの使用例を以下に示します.
  • モータのゲイン調整をおこなう場合
  • センサの感度調整をおこなう場合
投稿者: 
j-taka
再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得

ページ

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク