RT-Component
このコンポーネントは、データポートから入力された距離データとロボットの 移動量を用いて大域地図上でのロボット自己位置を推定します。 大域地図(障害物存在確率地図)は、サービスポートからコンポーネント 起動時に受け取ります。
下記ライブラリを使用しています。 ●OpenCV 2.1
修正BSDライセンスを適用しています。
私たちは各行でロボットの動きの種類とそれのパラメータが含まれるモーションスクリプトを取得し,処理する一つのRTコンポーネントを提案します.本モーションスクリプトは人間にサービスを提供するようHRP-4を制御するために使用する.モーションスクリプトの行は任意の逆運動学の解とモーションプランナーで求められる解法から得られる.実験ではボトルからグラスに水を注ぎ,人に手渡す簡単なサービスを行う.
近年,ロボット技術や情報技術の発展により,ロボットは産業分野だけにとどまらず,私たちの生活に密に係わる予想される.今までロボットの操作は特別な訓練を受けた人が主であったが,今後社会においてより多くの人々がロボットの操作を行う可能性があるため,今後のロボットには直感的かつ容易な操作方法が望まれる.そこで,人とロボットとのインタラクティブな意思疎通により操作を容易にする研究を行っている.インタラクティブな意思疎通の方法の1つとして指差しに着目し,直感的に物体の位置情報やロボットの移動経路などの入力を行うためのコンポーネントを開発した.
本ページは作成途中です.
本ページはRTMコンテスト2011にて発表予定のRTコンポーネントのページです.視覚トラッキングによるクァッドロータの誘導を目的として開発中のRTコンポーネント群を公開します.ビジョンシステムは複数のカメラにより構成し,映像を複数のRTコンポーネントにより処理します.RTコンポーネント間の画像の受け渡しをデータポートにより行うと遅延が顕著となる問題に対し,処理速度を改善する目的で共有メモリを使用して画像の受け渡しを 行います。
共有メモリを使用して画像の受け渡しを行うには、RTコンポーネント間で共有メモリセグメントおよびそのセグメント上の画像の識別名を 受信側のRTコンポーネントが知る必要があります。これにはサービスポートを利用して、送信側から受信側に識別名を通知します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
GPS自己位置推定モジュール群
概要
本モジュール群は,GPS デバイス(株式会社トプコン製LEGACY-E+)を用いてロボットの自己位置推定を行うためのモジュール群です。
このモジュール群の中には、次の3つのモジュールが含まれています。
・GPSデバイスモジュール
・GPS情報処理モジュール
・座標変換モジュール
一般的に使用することが可能な座標変換モジュールも含まれていますので、
ロボット座標系だけではなく、ロボット自身が持っている地図の座標系に
変換することも可能です。
関連モジュール
地図情報管理モジュールハザードメッシュモジュール