RT-Component

RT-Component

投稿者: 
openrtm
可変構造階層型ソフトウェアアーキテクチャ

概要

複数のデータベースでコンポーネントを管理する、階層型ソフトウェアアーキテクチャで使用されるデータベースノードコンポーネント(DNC)を構築。
DNCによる一括管理でもタスクシーケンスを簡単に変更できる。

特徴

  • 高速通信の共有メモリを介したデータ共有
  • インターフェースの共有化
  • モジュールの連携を構築でき、タスクシーケンスを設計することができる。

ライセンス(公開条件)

Qtの公開条件およびRTミドルウェアの公開条件に準ずる。

投稿者: 
openrtm
車輪型移動ロボットのための総合開発環境(群)

概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

  • 人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
  • 仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。

投稿者: 
gbiggs
RTC:PCL

Point Cloud Libraryのコンポーネントラッパー群です。ポイントクラウドの生成、処理及び表示をするコンポーネントを提供します。簡単に新しいポイントクラウド処理コンポーネントを作るためのベースクラスも含めています。他のコンポーネントでポイントクラウドのデータ型を使うために、データ型もIDLをライブラリとして提供します。

投稿者: 
openrtm
NXTwayコンポーネント

概要

  • 二輪倒立振子ロボットNXTway-GSをRTコンポーネント化
    (NXTwayはnxtOSEKプロジェクトが公開している二輪倒立振子ロボットとそのAPIの名称)
  • PC上のNXTway-GS RTCはBluetooth経由でロボットに対し速度指令を送り制御可能

特徴

  • ジョイスティックや自立制御等、様々な速度指令コンポーネントと組み合わせて動作可能
  • 1台のPCから複数のNXTwayをそれぞれ区別して制御可能
    • コンフィギュレーションからのCOMポート指定による
投稿者: 
openrtm
IEEE1394カメラコンポーネント群

概要

  • 様々なIEEE1394カメラコンポーネント群

特徴

  • WindowsではDirectXを利用することで, OpenCVでは利用できなかったIEEE1394カメラが利用可能に
  • PointGrey社のカメラはSDKを利用し, カメラの基本的機能を利用可能
  • Bumblebee:Rawイメージだけでなく, Rectified, Edge, Disparity などの処理済みのイメージを出力可能. Bumblebee用3Dポイントクラウドビューアもあり.
  • Dragonfly等:ベイヤパターンや処理済みのカラーイメージを出力可能.
投稿者: 
s-kurihara
ARToolkitコンポーネント

概要

拡張現実 (Augmented Reality) システムを容易に実現するためのツールキット:ARToolKit をRTコンポーネント化

特徴

  • マーカ認識に基づく3次元オブジェクト表示
  • 画像取得部分が分離されているため、任意のカメラを利用可能
  • 表示機能が分離されているため、任意のコンポーネントに処理結果の映像を出力可能
  • ソースはホームページからダウンロード可能です。
投稿者: 
openrtm
汎用データ処理のための演算コンポーネント

概要

様々な入力データに対し、必要に応じた処理を行うことが可能な汎用演算コンポーネント

特徴

  • 数学関数による処理内容の記述が可能
  • OpenRTM-aist の基本データ型間のデータ型変換が可能
投稿者: 
openrtm

概要

OpenRTM-aist において定義されるあらゆるデータ型に接続することができるコンポーネントを実現するための基底クラスをオープンスースで公開します。

特徴

以下の機能を持ったコンポーネントを簡単に実現することができる。
  • 柔軟に自己の形状を拡張することで、どんな数の接続でも受け入れることができる。
  • ポート型を相手に合せることで、どんなデータ型でも受け入れることができる
  • コンポーネントは自動で変形するので、複雑な設定は不要
投稿者: 
openrtm
RTC-OpenRAVE

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

  • RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
  • ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

投稿者: 
openrtm
インフォメーションロボットシステム

概要

  • インフォメーションロボットシステムは、レーザレンジファインダを使って人などの移動体を、高精度に捕捉・追跡できるロボット システムです。
  • 頭部に搭載した液晶ディスプレイを使って、ユーザーに様々な 情報を伝えることが可能です。

特徴

  • 国際標準仕様のロボット部品化技術であるRTミドルウェアを採用することで、高い拡張性と保守性を実現しています。
  • 博物館での来場者カウントやショッピングモールでの導線計測、倉庫での監視など、様々なシステムで利用可能です。

ライセンス(公開条件)

本システムのご用命やRTコンポーネントの利用 に際しては、右記の連絡先までお問い合わせ ください。

ページ

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1838
プロジェクト統計
RTコンポーネント297
RTミドルウエア28
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク