RT-Component

RT-Component

投稿者: 
yukinori

概要

OpenRTM上でMongoDBにアクセスするためのコンポーネント

センサーやロボットから出力されたデータをMongoDBに格納します

Kobuki,NAVIO+,Kinect用に作成

任意のコンポーネント用に作成するためのドキュメントも用意

RTC(スライド同梱)

ZIPファイル

必要なライブラリ

  • PyMongo
    • Version:3.3
    • License:Apache License,Version 2.0

開発環境

  • OS:Windows 10 Home
  • 言語:Python2.7
  • OpenRTM-aist-1.1.0
投稿者: 
sako

概要

<SoundDirection2RTC>
  • Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。
<FurimukiRTC>
  • 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。
<SoundDirectionRTC>
  • 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>
  • 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
  • Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。
<FurimukiRTC>
  • TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境

    投稿者: 
    masaki
    教育用ロボットアームコンポーネントの開発

    概要

    教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

    特徴

    • パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
    • アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため,他システムへの応用もできます。
    • シェルスクリプトを使用しているので,スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。
    投稿者: 
    Myuji
    移動ロボット開発支援のためのRTコンポーネント群

    概要

    • 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する.

    特徴

    • Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
    • MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
    • LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

    仕様

    • 言語:C++
    • OS:Ubuntu 14.04
    • OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

    コンポーネント群

      投稿者: 
      yuki.takamido

       概要

      • 物体位置姿勢推定のためのRTCおよびプログラム
      • 既存、物体位置姿勢推定RTCの改良・改善

      特徴

      • 単眼カメラで物体位置姿勢推定が出来る
      • さまざまなアルゴリズムで物体位置・姿勢推定が出来る

      仕様

      • 言語:C++
      • OS:Windows7
      • OpenCV:3.1

       ソースコード及びマニュアル

      • 全部入りは-->こちら<--からダウンロードしてください.

       更新履歴

      • 12月7日

      ソースコードとマニュアルをアップしました.

      投稿者: 
      榊原 洋之
      ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境

      特徴

      • ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで,移動ロボットを制御することができます.
      • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
      • コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため,柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます.
      • Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ,3Dプリンタ用データを公開しています.
      • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています.
      投稿者: 
      Miyamoto Nobuhiko
      小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

      概要・特徴

      • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
        • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載
      投稿者: 
      Miyamoto Nobuhiko
      四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

      概要・特徴

      • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
        • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
        • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
        • 以下のハードウェアに対応
          • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
          • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
      投稿者: 
      ejiri1192

      概要

      • 人とのコミュニケーションが不足しやすい長期入院患者などを支援するロボットシステムの開発
      • Grobotが「だるまさんが転んだ」をできるようなシステムを開発

      特徴

      • 特定のポーズまで動くと喜んだり、たまに失敗したりする。
      • 画像と音声で今動いていいのかを判断する。

      仕様

      • 言語: C++
      • OS: Windows 7

      コンポーネント群

      新規作成

      • VolumeManager
      • grobot_dancing
      • to_bool
      • AndModule

      再利用

      • FaceDetect
      • PortAudioIn
      投稿者: 
      yumin05cim

      概要

      • KOBUKIとGROBOTSを用いて音声認識により福笑いを行う。

      特徴

      •  ペンを取り付けたG-ROBOTSをKobukiに乗せることで、図形を描かせることができる。
      •  直線だけでなく、円や三角などの図形を描かせることが可能。

      仕様

      • 言語: C++
      • OS: Windows 7

      コンポーネント群

      新規作成

      • Volume Manager:入力された音データから音量を出力する。
      • Fukuwarai Manager:入力されたコマンドに応じてKobuki,G-ROBOTSに指示を送る。
      • Kobuki Manager:入力されたコマンドに応じて、Kobukiの制御を行う。

      ページ

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      Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

      C++,Python,Java,
      Toolsを含む
      1.2.1-RELEASE

      RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

      統計

      Webサイト統計
      ユーザ数:1834
      プロジェクト統計
      RTコンポーネント295
      RTミドルウエア26
      ツール22
      文書・仕様書1

      Choreonoid

      モーションエディタ/シミュレータ

      OpenHRP3

      動力学シミュレータ

      OpenRTP

      統合開発プラットフォーム

      産総研RTC集

      産総研が提供するRTC集

      TORK

      東京オープンソースロボティクス協会

      DAQ-Middleware

      ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク