RT-Component | OpenRTM-aist

回避行動モジュール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

木, 2011-06-16 09:54

概要）

　障害物情報を用いて障害物回避を行うシンプルなコンポーネント群です。

 - ObstacleAvoidance 障害物回避RTC
 　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

　注意事項）
　　・測域センサ用障害物検知RTCの利用には人追従機能RTCモジュール群中のUrg Comp が必要です。
　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

LRF描画コンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

金, 2011-06-10 13:55

概要

　　これはLRF描画コンポーネントです。
　　LRFキャプチャRTCからの距離データを受け取り描画を行います。

概要）

　　本コンポーネントは北陽製レーザレンジファインダURGシリーズの
　　データ取得用RTコンポーネントです。

ライセンス）

　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先）

　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　robotics-staff@is.naist.jp
　　　〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

概要）

　　　対象人物の色ヒストグラム情報を記憶して、その人を追従する移動体向けの
　　　速度指示値を生成するモジュール群。

　　　人追従機能モジュール群）
　　　　・人（位置・距離）認識RTC (Ubuntu/Windows)
　　　　・人追従制御RTC (Ubuntu/Windows)
　　　　・カメラRTC (Ubuntu)
　　　　・レーザーレンジRTC (Ubuntu)
　　　　・ゲームパッドRTC (Ubuntu)

　　　※詳細は解凍後のdocフォルダにあるpdfを参照ください。

　　　V1.1にて以下のWindows版のRTCを追加しました。
　　　　・人（位置・距離）認識RTC
　　　　・人追従制御RTC

　　　V1.2にて
　　　　・レーザーレンジRTC(URG)の更新
　　　　・Activate/Disactivate時QTコマンド追加

ゲームパッドRTC　（オープンソース）

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

金, 2011-06-10 13:37

概要）

　　PC 用ゲームパッド向けデバイスモジュール。ゲームパッドの入力値を出力します。
　　ゲームパッドのアナログスティックを倒すことで出力される速度指示に従い
　　台車ロボットが移動します。

ライセンス）

　　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先）

　　　セグウェイジャパン株式会社
　　　　E-MAIL　　robot@segway-japan.co.jp
　　　　TEL　　　　045-263-6151

来訪者受付システム

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

金, 2011-06-10 11:40

概要

　来訪者の入館・退館における受付業務を主としたオフィスサービスを行うもの
　とする。
　このシステムで行われるサービス内容は、表.サービス一覧に示すサービスに
　分割されており各サービス毎及び、サービス連動での動作を可能とする。

　【サービス一覧】

PA10アーム分解運動速度制御RTC群

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

金, 2011-06-10 10:34

概要

　三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作（手先座標動作
　指令）を実現するRTC 群です。
　アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
　アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
　構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
　ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

　Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
　　　●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
　　　　Ubuntu版については、
　　　●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
　　　●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

　商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。

OpenCV-rtcs

投稿者:

openrtm

投稿日時:

火, 2011-06-07 09:57

概要

画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV- 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化
再利用性の高い画像処理RTコンポーネント群

特徴

データポートの型に画像処理用データ型（CameraImage）を採用
画像の動的リサイズに対応
表示RTCはマウス・キーに対するイベント操作に対応
複数のカメラに対応

ロボットハンド（RH707）制御RTC

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

金, 2011-05-13 15:11

概要

　シュンク・ジャパン（旧高野ベアリング）社製電動ハンドRH707 を
　制御するRTC（動作確認用RTC付き）です。

注意点

　下記ライブラリを使用しています。
　　●ライフロボティクス社製RH707ハンド用コントローラRH700C3制御
　　　ライブラリ（商用）

ライセンス

　EPLライセンスを適用しています。

C++	1.2.１-RELESE
Java	1.2.１-RELESE
Python	1.2.１-RELESE
Tools	1.2.１

RTコンポーネント	297
RTミドルウエア	28
ツール	22
文書・仕様書	1

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