RT-Component

RT-Component

投稿者: 
下山未来
多目的利用が可能な画像出力RTコンポーネント

概要

画像処理はロボットに必要不可欠な機能です. カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります. これまでに開発された追尾カメラ,写真撮影サービスを利用して,画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました.

投稿者: 
ayaka_tsuchiya
少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作

概要

  • メディアアーティストやデザイナが簡単にRT技術を利用し、制作活動を行うことができる環境の実現を目指したコミュニティ活動
    • 様々なバックグラウンドの人たちによる開発
    • 少人数グループによるRTミドルウェアを用いたメディアアート制作

コミュニティ活動

  • RTミドルウェアでメディアアートの制作と共有を行うためのブログ
  • MediA-RTコミュニティに参加している学部2年生によるブログ
  • twitter
    投稿者: 
    s15mh218
    USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

    ロボット教育ツール

    ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

    特徴

    • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
    • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

    実行手順

    ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

    ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

    USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

    ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

    コンポーネント群

    • 新規作製
      • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
      • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

    ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

    ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

    特徴

    実行手順

    OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

    ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

    コンポーネント群

    • 新規作製
      • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
      • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
      • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
      • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
    • 再利用
      • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
      • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

    国際ロボット展(iREX2015)

    2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

    • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
    • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
    • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

    当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

    投稿者: 
    Yuuki
    フォースフィードバック型ステアリングホイールRTC

    概要

    • ステアリングホイールコントローラのRTコンポーネント

    特徴

    • ステアリングとペダル操作からTimedVelocity2D型のデータを出力
    • 受け取ったTimedDouble型の値(-10000~10000)に対応した反力を生成することが可能

    仕様

    • OS:Windows 7
    • 言語:C++
    • 開発環境:Visual Studio 2010 Professional
    • その他:Directx9

    ダウンロード

    投稿者: 
    青木 哲

    概要

    あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって,ロボットを同期して制御するコンポーネント群です.音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します.複数台のロボットを使用すれば,ロボット同士の対話を実現することも可能です.

    投稿者: 
    Miyamoto Nobuhiko
    RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

    概要・特徴

    • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
      • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
      • GUIによる操作
        • GUIを作成するためのツールも開発
      • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
        • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
        • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
    投稿者: 
    Hane

    概要

    • Kinect v2を利用するためのRTC

    特徴

    • 複数の出力形式に対応
    • Kinect v2の仕様により,他コンポーネントとハードウエアの共用可能

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 8.1
    • 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

    コンポーネント群

    • KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
    • KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
    • KinectHumanTracking:人物座標
    • (入力:水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置)
    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
    • Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

    特徴

    • SEEDをOpentRTMで動かせる
    • 十六軸同時制御

    仕様

    • 言語: C++,Python
    • OS: Windows 7

    コンポーネント群

    新規作成

    • SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
    • sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

    再利用

      投稿者: 
      kawauchi

      概要

      • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
      • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

      特徴

      • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
      • ボールの認識は、OpenCVを利用した

      仕様

      • 言語: C++, Arduino言語
      • OS: Windows 7,

      コンポーネント群

      新規作成

      • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
      • ボールの認識後のアルゴリズム

      再利用

        ページ

        ダウンロード

        最新バージョン

        初めての方へ

        Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

        C++,Python,Java,
        Toolsを含む
        1.2.1-RELEASE

        RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

        統計

        Webサイト統計
        ユーザ数:1839
        プロジェクト統計
        RTコンポーネント297
        RTミドルウエア28
        ツール22
        文書・仕様書1

        Choreonoid

        モーションエディタ/シミュレータ

        OpenHRP3

        動力学シミュレータ

        OpenRTP

        統合開発プラットフォーム

        産総研RTC集

        産総研が提供するRTC集

        TORK

        東京オープンソースロボティクス協会

        DAQ-Middleware

        ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク