RT-Component

RT-Component

投稿者: 
s15mh218
USBメモリに搭載したポータブルRTM環境を用いたロボット教育ツール

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました.

特徴

  • ポータブルRTM環境(OpenRTM Tutorial)に実装したため,インストール不要で実行できます.
  • CSV形式の記述で,オリジナルプログラムの作成が可能です.

実行手順

ダウンロードして,すぐに始められます.まずは,お試しください.

ロボット教育ツールの使い方は,こちら(GitHub)から参照できます.

USBメモリへの実装後については,説明動画を用意してあります.こちら(YouTube)から視聴することができます.

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • ScaraRobotControlRTC:CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット,および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて,ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました.

特徴

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました(ただし,アカデミックスカラロボットについてのみ,チュートリアルの言語は日本語のみ).

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは,こちら(GitHub)からダウンロードできます.

コンポーネント群

  • 新規作製
    • VS_ASR_RTC:アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
    • DetectArMarkerRTC:ARマーカの座標を出力するRTC
    • ScaraRobotArMarkerRTC:ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
    • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC:「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
  • 再利用
    • ACT_MELFA:三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
    • DIOInterfaceModuleRTC:デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日~5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました.

  • ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました(1・2日目:アカデミックスカラロボット,3・4日目:アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD).
  • ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました.
  • 来場者に対し,OpenRTMの説明等を行いました.

当日の資料は,以下よりダウンロードできます.

投稿者: 
Yuuki
フォースフィードバック型ステアリングホイールRTC

概要

  • ステアリングホイールコントローラのRTコンポーネント

特徴

  • ステアリングとペダル操作からTimedVelocity2D型のデータを出力
  • 受け取ったTimedDouble型の値(-10000~10000)に対応した反力を生成することが可能

仕様

  • OS:Windows 7
  • 言語:C++
  • 開発環境:Visual Studio 2010 Professional
  • その他:Directx9

ダウンロード

投稿者: 
青木 哲

概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって,ロボットを同期して制御するコンポーネント群です.音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します.複数台のロボットを使用すれば,ロボット同士の対話を実現することも可能です.

投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko
RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
投稿者: 
Hane

概要

  • Kinect v2を利用するためのRTC

特徴

  • 複数の出力形式に対応
  • Kinect v2の仕様により,他コンポーネントとハードウエアの共用可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 8.1
  • 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

コンポーネント群

  • KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
  • KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
  • KinectHumanTracking:人物座標
  • (入力:水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置)
投稿者: 
kawauchi

概要

  • SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
  • Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

  • SEEDをOpentRTMで動かせる
  • 十六軸同時制御

仕様

  • 言語: C++,Python
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
  • sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
    • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

    特徴

    • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
    • ボールの認識は、OpenCVを利用した

    仕様

    • 言語: C++, Arduino言語
    • OS: Windows 7,

    コンポーネント群

    新規作成

    • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
    • ボールの認識後のアルゴリズム

    再利用

      投稿者: 
      kawauchi

      概要

      • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
      • パスタ用食事支援ロボット
      • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

      特徴

      • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
      • Lego社MindStorm EV3を使用

      仕様

      • 言語: C++, python
      • OS: Windows 7, ev3dev

      コンポーネント群

      新規作成

      • PastaRobotManager : システムの統括
      • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

      再利用

        投稿者: 
        kawauchi

        概要

        • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
        • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
        • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

        特徴

        • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
        • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

        仕様

        • 言語: C++
        • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

        コンポーネント群

        新規作成

          ページ

          ダウンロード

          最新バージョン

          初めての方へ

          Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

          C++,Python,Java,
          Toolsを含む
          1.2.1-RELEASE

          RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

          統計

          Webサイト統計
          ユーザ数:1833
          プロジェクト統計
          RTコンポーネント295
          RTミドルウエア26
          ツール22
          文書・仕様書1

          Choreonoid

          モーションエディタ/シミュレータ

          OpenHRP3

          動力学シミュレータ

          OpenRTP

          統合開発プラットフォーム

          産総研RTC集

          産総研が提供するRTC集

          TORK

          東京オープンソースロボティクス協会

          DAQ-Middleware

          ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク