RT-Component

RT-Component

投稿者: 
kawauchi

概要

  • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
  • パスタ用食事支援ロボット
  • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

特徴

  • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
  • Lego社MindStorm EV3を使用

仕様

  • 言語: C++, python
  • OS: Windows 7, ev3dev

コンポーネント群

新規作成

  • PastaRobotManager : システムの統括
  • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

再利用

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
    • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
    • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

    特徴

    • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
    • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

    コンポーネント群

    新規作成

    • edge_find :画像処理
    投稿者: 
    ysuga

    移動ロボットコントローラ「T-Frog」対応のRTコンポーネントです.T-Frogを制御するためのソフトウエアライブラリypspurをRTコンポーネントにまとめました.

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
    • 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
    • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
    • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
    • 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
    • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    投稿者: 
    ysuga

    北陽電機のURGセンサのRTコンポーネントです.

    ビルドしやすいように,プロトコルベースから独自に実装しています.
    対応OS : Windows, Linux, MacOSX

    ダウンロード

    URL: https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC

    ビルド方法

    gitからコマンドラインで (OSX, Linuxでおすすめ)

    gitコマンドを使える場合は非常にシンプルです.

    $ git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC.git
    $ git submodule init
    $ git submodule update
    $ cd UrgRTC
    $ mkdir build 
    $ cd build 
    $ cmake ../
    $ make
    

    Dowlaod Zipからソースコードをダウンロード(Windows?)

    まず,URLの右側のDownload ZIPファイルからダウンロードします.それを展開してもビルドできません.

    投稿者: 
    atsutoshi-i
    低価格患者見守りシステムの開発~深度画像処理および状態判別RTC群~

    概要

    • 病院や介護施設においてベッドにいる患者が離床しようとしている状態を検出するための低価格・高信頼見守りデバイス(MIMAMORIデバイス)のためのコンポーネント群です.
    • MIMAMORIシステム開発プロジェクトの詳細はプロジェクトサイトをご覧ください.

    特徴

    • 市販の深度センサと低価格コンピュータを組み合せて,低価格で高信頼な見守りシステムを構築可能
    • 深度画像取得コンポーネントおよび事前画像処理コンポーネントのデータポートの型に画像処理用データ型(TimedImage)を採用

    コンポーネント群

    • 深度画像取得コンポーネント
    • 事前画像処理コンポーネント
    • 状態判別コンポーネント
    • MIMAMORIデバイス制御コンポーネント

    ライセンス

    • 修正BSDライセンス

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Raspbian

    必要ライブラリ

    • Open CV(2.0 以降)
    • Open NI(1.5)
    • WiringPi
    投稿者: 
    Taiki Endo
    RTミドルウェアを用いたLEDキャンドルの協調動作の実現

    概要

      • 物理的配置を認識し、協調動作を行うLEDキャンドルを開発しました。

    開発環境

      • OS: Ubuntu Linux 12.04LTS (32bit版)
      • RTミドルウェア: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版)
      • コンパイラ: gcc 4.6.3-1
      • CORBA: omniORB 4.1.6-1 / 4.1.5
      • Eclipse: Eclipse 3.4.2 + OpenRTM Eclipse tools 1.1.0-RC4
      • CMake: Cmake2.8.7-0

    コンポーネント群

      • 無線情報取得コンポーネント(w_lan)
      • センサコンポーネント(sensor)

    ページ

    ダウンロード

    最新バージョン

    初めての方へ

    Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

    C++,Python,Java,
    Toolsを含む
    1.2.1-RELEASE

    RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

    統計

    Webサイト統計
    ユーザ数:1839
    プロジェクト統計
    RTコンポーネント297
    RTミドルウエア28
    ツール22
    文書・仕様書1

    Choreonoid

    モーションエディタ/シミュレータ

    OpenHRP3

    動力学シミュレータ

    OpenRTP

    統合開発プラットフォーム

    産総研RTC集

    産総研が提供するRTC集

    TORK

    東京オープンソースロボティクス協会

    DAQ-Middleware

    ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク