概要

画像処理はロボットに必要不可欠な機能です． カメラ画像の取得や出力方法を個々のユーザーに合わせることが必要となります． これまでに開発された追尾カメラ，写真撮影サービスを利用して，画像の多目的利用に対応できる画像出力RTCを開発しました．

ロボット教育ツール

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボットを手軽に制御できるツールを開発しました．

特徴

• ポータブルRTM環境（OpenRTM Tutorial）に実装したため，インストール不要で実行できます．
• CSV形式の記述で，オリジナルプログラムの作成が可能です．

実行手順

ダウンロードして，すぐに始められます．まずは，お試しください．

ロボット教育ツールの使い方は，こちら(GitHub)から参照できます．

USBメモリへの実装後については，説明動画を用意してあります．こちら(YouTube)から視聴することができます．

ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは，こちら(GitHub)からダウンロードできます．

コンポーネント群

• 新規作製
  • VS_ASR_RTC：アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
  • ScaraRobotControlRTC：CSVファイルから読み込んだモーションコマンドをアカデミックスカラロボットに送信するアプリケーションRTC

ARToolKitを利用したパレタイジングデモ

ヴイストン株式会社製アカデミックスカラロボット，および三菱電機株式会社製MELFA RV-3SDにおいて，ハードウエアRTCの交換で同一のパレタイジングデモを実現しました．

特徴

• ロボットアーム共通I/F拡張版（JARA版）を利用しています．
• 画像処理部（ARToolKit）は，データ出力形式を揃えれば，他処理系でも代替可能です．

実行手順

OpenRTM TutorialにARToolKitを利用したパレタイジングデモを実装しました（ただし，アカデミックスカラロボットについてのみ，チュートリアルの言語は日本語のみ）．

ARToolKitを利用したパレタイジングデモを含むOpenRTM Tutorialのパッケージは，こちら(GitHub)からダウンロードできます．

コンポーネント群

• 新規作製
  • VS_ASR_RTC：アカデミックスカラロボットのハードウエアRTC
  • DetectArMarkerRTC：ARマーカの座標を出力するRTC
  • ScaraRobotArMarkerRTC：ARマーカの座標入力をもとにアカデミックスカラロボットおよびMELFA RV-3SDにパレタイジングのための指令値を送信するアプリケーションRTC
  • RobotArmCommonInterfaceConvertRTC：「ロボットアーム制御機能共通I/F」の旧版と新版の違いを解消するためのRTC
• 再利用
  • ACT_MELFA：三菱電機株式会社より提供されているMELFAのハードウエアRTC
  • DIOInterfaceModuleRTC：デジタル入出力ボードを制御するRTC

国際ロボット展(iREX2015)

2015年12月2日～5日に東京ビックサイトで開催された国際ロボット展(iREX2015)のNEDOブースに出展しました．

• ARToolKitを利用したパレタイジングデモを実施しました（1・2日目：アカデミックスカラロボット，3・4日目：アカデミックスカラロボット & MELFA RV-3SD）．
• ロボット教育ツールを含むOpenRTM Tutorial入りのUSBメモリを配布しました．
• 来場者に対し，OpenRTMの説明等を行いました．

当日の資料は，以下よりダウンロードできます．

• 展示資料
• 配布資料

概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって，ロボットを同期して制御するコンポーネント群です．音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します．複数台のロボットを使用すれば，ロボット同士の対話を実現することも可能です．

概要

• SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
• Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

• SEEDをOpentRTMで動かせる
• 十六軸同時制御

仕様

• 言語: C++,Python
• OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

• SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
• sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用