概要

• 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して，ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う．
• 入力画像に対して画像処理を施し，アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群．
• 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ，そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群．

特徴

• 二値化，エッジ検出，領域判別などの画像処理を行い，一定の大きさを超えると汚れと判断し，基準点からの距離を計算する．
• アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後，手先の絶対位置・姿勢に対して，直交座標系での直線移動を行う．

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 7, Linux（Ubuntu）

コンポーネント群

新規作成

• edge_find :画像処理

概要

• 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
• 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
• 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

概要

• 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
• 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
• 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

北陽電機のURGセンサのRTコンポーネントです．

ビルドしやすいように，プロトコルベースから独自に実装しています．
対応OS : Windows, Linux, MacOSX

ダウンロード

URL： https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC

ビルド方法

gitからコマンドラインで (OSX, Linuxでおすすめ)

gitコマンドを使える場合は非常にシンプルです．

$ git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/UrgRTC.git
$ git submodule init
$ git submodule update
$ cd UrgRTC
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake ../
$ make

Dowlaod Zipからソースコードをダウンロード(Windows?)

まず，URLの右側のDownload ZIPファイルからダウンロードします．それを展開してもビルドできません．

概要

• 物理的配置を認識し、協調動作を行うLEDキャンドルを開発しました。

開発環境

• OS: Ubuntu Linux 12.04LTS (32bit版)
• RTミドルウェア: OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE (C++版)
• コンパイラ: gcc 4.6.3-1
• CORBA: omniORB 4.1.6-1 / 4.1.5
• Eclipse: Eclipse 3.4.2 ＋ OpenRTM Eclipse tools 1.1.0-RC4
• CMake: Cmake2.8.7-0

コンポーネント群

• 無線情報取得コンポーネント(w_lan)
• センサコンポーネント(sensor)