control

投稿者: 
thorikawa

概要

本研究ではエンターテインメント用途のロボットの中でも,音とアニメーションが同調することで人を楽しませる,いわゆる「オーディオ・アニマトロニクス」で利用するためのRTコンポーネント群を作成する.
作成したRTコンポーネントは「スクリプト制御」「音声合成」「サーボ制御」の3つから構成され,組み合わせによってスクリプトに沿ったオーディオ・アニマトロニクスの発話とアニメーションの処理を簡単に実装できる.

ソースコード

スクリプト制御

https://github.com/thorikawa/rtc-script-reader

サーボ制御

https://github.com/thorikawa/rtc-johnny-five

音声合成

https://github.com/thorikawa/rtc-rospeex

システム構成

  • 音声はPCと接続されたスピーカーから出力される
  • 現バージョンではロボット2台(arduino2機)までをPCと接続し、コントロールできる
投稿者: 
Hori Youtarou
Prius RTC

ZMP社のRoboCar HV(通称プリウス)をロボット化し、コントローラで駆動制御できるようにした。 ・センサーからの値により、ステアリング、アクセル、ブレーキの値を自動車に入力することも可能。 ソースコードなどは以下から参照ください。 (https://github.com/YoutarouHori/prius.git)

投稿者: 
青木 哲

概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって,ロボットを同期して制御するコンポーネント群です.音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します.複数台のロボットを使用すれば,ロボット同士の対話を実現することも可能です.

投稿者: 
Miyamoto Nobuhiko
RTミドルウェア学習用ロボットアーム制御RTコンポーネント群

概要・特徴

  • Intel Edisonによりロボットアームを制御するためのRTC群
    • サインスマート製4自由度ロボットアームを制御
    • GUIによる操作
      • GUIを作成するためのツールも開発
    • ロボットアームを移動させるためのクローラーを制御するRTC群も付属
      • 地磁気、加速度センサにより姿勢を計測、GUIで表示
      • 距離センサで障害物を検出して自動的に回避運動
投稿者: 
RyoTakeuchi

概要

RGB-Dセンサを利用した,ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです.
簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています.
迅速にキャリブレーションを行い,システムに組み込むことができるようになります.

投稿者: 
namatame
RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群(昨年度公開)で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース&実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
投稿者: 
yukikawana

ライセンスについて

AR.Drone組込みシステム用コンポーネントはBSD/LGPLライセンスのCV Drone(https://github.com/puku0x/cvdrone)を使用しています。 本コンポーネント使用時はhttps://github.com/yukikawana/ARTC_ardrone にありますcvdrone-license-LGPL.txt及びcvdrone-license-BSD.txtをご確認ください。 ライセンス、コードの公開について問題をご指摘頂きました、CV Drone制作者のpuku0x様とMiyamoto Nobuhiko様に深く感謝申し上げます。 (2015/08/23追記)

投稿者: 
tnagai
移動ロボット知覚制御用RTC 群

概要

  • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
    • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
    • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
    • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
    • 必要に応じて複雑なこともできる
  • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
    • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
投稿者: 
namatame
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

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TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク