image processing

Image processing RTCs

投稿者: 
sekiyama

概要

  • RaspberryPi専用カメラをRTコンポーネント化
  • RaspberryPi上で動作するOpenCV関数のコンポーネント実装

特徴

  • データポートの型に画像処理用データ型(CameraImage)を採用

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Raspbian)
     
投稿者: 
tnagai
移動ロボット知覚制御用RTC 群

概要

  • 移動ロボット知覚制御用RTC群 (電気通信大学知能機械工学科3年生の学生実験で実際に使用している)
    • RTMの導入も含めて全てがそろっている(1 つのHP を参照すればすべてが使える)
    • 雛形プログラムを修正するだけで知能ロボット(らしきもの)を実現できる(中央制御部の雛形)
    • C/C++の知識(プラスアルファ)で作ることができる
    • 必要に応じて複雑なこともできる
  • 実験のホームページ --> http://apple.ee.uec.ac.jp/ROBOTEXP/index.html
    • 既に約300名の学生がこのシステムを使って実験を行っている
投稿者: 
namatame
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC(群)
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース&実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は -->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23 ・・・ 本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25 ・・・ 文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開      
  • 2013/11/26 ・・・ VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開      
  • 2013/11/28 ・・・ 本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03 ・・・ 紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05 ・・・ SI2013でのプレゼン資料をアップロード

投稿者: 
s08tm049
RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

発表

  • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
  • SI2013&RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

概要

  • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために,産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
  • カメラ機能とティーチング機能を利用し,産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック&プレースを行うシステム
  • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能
投稿者: 
yuki_141
Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

概要

  • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

特徴

  • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
  • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
  • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Ubuntu10.04

コンポーネント群

  • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し,動きの判別結果を受け取るコンポーネント
  • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

ソースコード

    投稿者: 
    itoharu

    概要

      本モジュールセットは、入力された画像と全身像の位置から全身画像を抽出し、
      予め登録された人物のうち誰であるかを出力するコンポーネントです。
      BodyLearningモジュールとBodyRecognitionモジュールにより構成されます。
       ・BodyLearningモジュールは、全身画像を学習し辞書を生成します。
       ・BodyRecognitionモジュールは、BodyLearningで作成された辞書を
        用いて個人認識を行います。
      認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

    注意事項

      下記ライブラリを使用しています。
       ●OpenCV 2.1.0

    投稿者: 
    itoharu

    概要

    ステレオカメラ(Bumblebee PointGrey社製)コンポーネントで、ColorImage,DepthImage,
    3次元位置情報を出力します。
    人発見モジュール(stereo camera)と接続して使用する際の詳細については、
    そのドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

    関連モジュール

      人発見モジュール(stereo camera)

    注意事項

      下記ライブラリを使用しています。
       ●OpenCV-2.0.0 
       ●Triclops3.2.0.8-FC3

    ライセンス

    修正BSDライセンスを適用しています。
    詳しくは、ご連絡をお願い致します。

    投稿者: 
    itoharu
    Topurg_LRF

    概要

    本プログラムは人発見モジュール(LRF)を使用する際に用いる北陽電機社製
    『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです。
    ・Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]
     を取得出来ます。出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の
     距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます。サービスポートには
     検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています。
    ・人発見モジュール(LRF)と接続して使用する際の詳細については、その
     ドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

    関連モジュール

      人発見モジュール(LRF) 

    ライセンス

    修正BSDライセンスを適用しています。
    詳しくは、ご連絡をお願い致します。

    投稿者: 
    itoharu

    概要

    本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
    GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
    追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
    ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
    対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
    その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
    出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
    ご利用の際はご注意ください。

    ライセンス

    修正BSDライセンスを適用しています。
    詳しくは、ご連絡をお願い致します。

    連絡先

    東京理科大学大学院
    理工学研究科 機械工学専攻 溝口研究室
    〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
    Tel:04-7124-150
    投稿者: 
    atsushi.sugahara

    説明の内容

    ページ

    ダウンロード

    最新バージョン : 2.0.1-RELESE

    統計

    Webサイト統計
    ユーザ数:2160
    プロジェクト統計
    RTコンポーネント307
    RTミドルウエア35
    ツール22
    文書・仕様書2

    Choreonoid

    モーションエディタ/シミュレータ

    OpenHRP3

    動力学シミュレータ

    OpenRTP

    統合開発プラットフォーム

    産総研RTC集

    産総研が提供するRTC集

    TORK

    東京オープンソースロボティクス協会

    DAQ-Middleware

    ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク