manipulator

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itoharu
セル生産コントロール

概要

  本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムにおける「教示」と
  「生産」の2つの状態を制御する機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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itoharu
教示支援・座標位置補正コントロール

概要

  このコンポーネントは、データポートより、部品トレイ上のマーカ座標を読み込んで、そのマーカ座標と設備情報から、各部品の座標を算出して、その座標をロボットコントローラのロボット位置変数へ書き込む機能を有する。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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itoharu
三菱電機製ロボットコントローラ制御

概要

  このコンポーネントは、三菱電機製MelfaRXM向けのロボットコントローラ制御用RTCです。ACT共通インタフェース対応版です。

ライセンス

  Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

  IDEC株式会社     
  rtc_support@idec.co.jp

Download

  ドキュメント/ソースコード/バイナリコードは以下のURLから入手できます。
  http://code.google.com/p/idec-rtcs/

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openrtm
シミュレーションと実機制御のシームレス化

概要

OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。

特徴

  • ポートの繋ぎ替えだけでシミュレーションと実機制御を簡単に切り替え可能。再コンパイル不要。
  • OpenHRP3 用の制御 RTC をそのまま再利用可能。
  • コンポーネント間の完全同期制御を実現

ライセンス

著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。

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openrtm
VxWorks版RTミドルウェアを用いたRTユニット

概要

  • 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
  • RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

  • アームユニット(右腕・左腕)は7自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
  • 移動ユニットには3輪の全方向移動型と2輪差動型があります。
  • アームユニットは基本動作としてPTP命令やCP命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
  • ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス(公開条件)

  • 組込み型のため,ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。
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ogasawara
ロボットアーム分解運動速度制御モジュール(ACT共通I/F対応版)

概要

 多軸アームロボットの分解運動速度制御動作(手先座標動作指令)を
 実現するRTC 群です。
 本知能モジュールは、次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの作業
 サブ・ワーキンググループにおいて定められた中レベルACT共通インター
 フェースに対応しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
 商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
 詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

 富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニット
    E-Mail :tnninomi@fsi.co.jp

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ogasawara
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

 三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作
 指令)を実現するRTC 群です。
 アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
 アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
 構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
 ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

 Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
   ●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
    Ubuntu版については、
   ●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
   ●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

 商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
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ogasawara
ロボットハンド(RH707)制御RTC

概要

 シュンク・ジャパン(旧高野ベアリング)社製電動ハンドRH707 を
 制御するRTC(動作確認用RTC付き)です。

注意点

 下記ライブラリを使用しています。
  ●ライフロボティクス社製RH707ハンド用コントローラRH700C3制御
   ライブラリ(商用)

ライセンス

 EPLライセンスを適用しています。

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク