概要

　　このコンポーネントは関東自動車工業株式会社の「Patrafour」（パトラフォー）用の
　　制御コンポーネントです。　

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

　　豊橋技術科学大学 情報・知能工学系
　　　　rtc@aisl.cs.tut.ac.jp
　　　　〒441-8580　愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
　　　　TEL: 0532-44-6826
　　　　URL: http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/　

概要

　　　RTC-CANopenを利用する上でのリファレンスとするために開発したロボット(リファレンス
　　　ロボット)を操作するモジュール群です。

注意事項

　　　●リファレンスロボットはテクノクラフト社のBeegoを対象に設計してあります。
　　　●リファレンスロボットの実行にはRTC-CANopenが必要となります。

ライセンス

　　　・RTC-CANopenリファレンスマニュアルの著作権は，芝浦工業大学水川研究室に
　　　　帰属します。
　　　・これらのコンポーネント群は，非営利目的での使用及び改変自由ですが，商用利用の
　　　　場合は別途ご相談下さい。
　　　　なお，本モジュール群を使用して発生したいかなる障害についても責任を負いません。

概要

ライセンス

連絡先

Download

概要

ビュートローバーRTCは、OpenRTM-aistを用いたRTコンポーネント開発を学習するための開発キットです。ロボット本体は、USB接続で制御するH8マイコンボードを搭載した台車型ロボット、及びミニノートPCで構成されています。

特徴

• 付属のサンプルソースより、実際にロボットの動作を通じてRTコンポーネントの開発手順を学習することが出来ます。
• 動作は、外部PCのほか、本体搭載のミニノートPC上でRTミドルの環境を構築して、スタンドアローンでの動作も可能です。
• Bluetoothシリアル通信基盤「VS-BT001」をロボットのマイコンに接続し、PC側にもSPPプロファイル対応のBluetoothデバイスを用意することで、PC・ロボット間の通信を無線化することができます。

概要

車輪型移動ロボットの開発時に必要な総合開発環境のRTコンポーネント群。移動ロボットを始めて学習・開発を行う人を対象とし、シミュレータにより機器を導入する前から学習を始めることができ、人とのコミュニケーションロボットにおける移動制御モデルの開発を行うことができる。

特徴

• 人と移動ロボットがコミュニケーションを行う際の立ち位置評価シミュレーション
• 仮想ばねを用いた人物追従とポテンシャル法によする障害物回避の同時移動制御機能

インターフェース

右図のようにコンポーネント間で必要なデータの入出力を行う。具体的には、制御車輪速度、移動ロボットの推定位置・LRFデータ・人物位置・ポテンシャル法における制御ベクトルなど。

ライセンス(公開条件)

MOBILE ROBOTIS社のAriaライブラリを除き、非商用利用であれば自由に利用可能。