mobile robot navigation

Mobile robot navigation RTCs

投稿者: 
yuki1999meat

S124.jpg

目的

 移動ロボットを自律行動させる場合,ロボット自身が自己位置推定および障害物の認識,目的地までの行動計画を行う必要があり,各タスクに応じた作業空間の環境地図を必要な粒度で作成しなければならない.本プロジェクトでは,高精度な自己位置推定のために用いる粒度の細かい占有格子地図から,経路計画に適したグラフ構造により環境を抽象化して表現した地図を作成し,Growing Neural Gasに基づいた地図構築を行うRTCを開発した.本プロジェクトページでは,GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築し,経路コスト算出を行うRTC開発を行い,実機を用いた未知環境における検証実験について提案手法の有効性を示すコンポーネント群である.

投稿者: 
yuki1999meat

概要

  • LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成
  • 作成された地図上の任意の位置に目標を指定
  • 周辺地図をもとに移動計画を立案
  • 移動計画に沿ってルンバを移動
  • 動的な障害物回避

特徴

  • GNGを用いたトポロジカルマップを生成
  • ダイクストラ法を用いた最短経路計画
  • 動的な障害物回避

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • Localization:SLAMと自己位置推定を行い地図を生成
  • GNG_component:GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築
投稿者: 
Tom.Tany

概要

開発したRTCは人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と,ロボットの絶対座標系における位置および向きを受け取り ポテンシャル法の計算を行う.計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度,周辺地図情報の出力に利用される.

Overview_of_system.jpg

投稿者: 
ejiri1192

概要

  • 人とのコミュニケーションが不足しやすい長期入院患者などを支援するロボットシステムの開発
  • Grobotが「だるまさんが転んだ」をできるようなシステムを開発

特徴

  • 特定のポーズまで動くと喜んだり、たまに失敗したりする。
  • 画像と音声で今動いていいのかを判断する。

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • VolumeManager
  • grobot_dancing
  • to_bool
  • AndModule

再利用

  • FaceDetect
  • PortAudioIn
投稿者: 
ot

概要

  • KobukiとGROBOTSの連動動作システムの実装
  • Kobuki上にGROBOTSをのせてGROBOTSが落ちないように姿勢を制御する。

特徴

  • ユーザインターフェイス(キー入力・Leap Motion)を用いたKobukiの速度制御
  • 加速度情報を用いたGROBOTSの姿勢制御およびサーファーライクな動作

仕様

  • 言語: C++, Python
  • OS: Windows 7, Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • SpeedControl:KeyStateSPまたはLeapMotionからの出力を受け、速度(TimedVelocity2D)を出力するコンポーネントです。加速度がある場合とない場合を選択できます。
  • VelToAcce
投稿者: 
kawauchi

概要

  • SEED(ロボット)を仮想ジョイスティックで遠隔操作する
  • Kinectから人を認識しその人のもとに移動する。

特徴

  • SEEDをOpentRTMで動かせる
  • 十六軸同時制御

仕様

  • 言語: C++,Python
  • OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

  • SEED_MOVE :コマンド生成&SEED用シリアル通信
  • sendCoordinate :スケルトンデータから人の座標をとる。

再利用

    投稿者: 
    kawauchi

    概要

    • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
    • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

    特徴

    • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
    • ボールの認識は、OpenCVを利用した

    仕様

    • 言語: C++, Arduino言語
    • OS: Windows 7,

    コンポーネント群

    新規作成

    • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
    • ボールの認識後のアルゴリズム

    再利用

      投稿者: 
      kawauchi

      概要

      • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
      • パスタ用食事支援ロボット
      • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

      特徴

      • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
      • Lego社MindStorm EV3を使用

      仕様

      • 言語: C++, python
      • OS: Windows 7, ev3dev

      コンポーネント群

      新規作成

      • PastaRobotManager : システムの統括
      • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

      再利用

        投稿者: 
        kawauchi

        概要

        • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
        • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
        • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

        特徴

        • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
        • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

        仕様

        • 言語: C++
        • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

        コンポーネント群

        新規作成

          投稿者: 
          kawauchi

          概要

          • 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
          • 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
          • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

          ページ

          ダウンロード

          最新バージョン : 2.0.1-RELESE

          統計

          Webサイト統計
          ユーザ数:2160
          プロジェクト統計
          RTコンポーネント307
          RTミドルウエア35
          ツール22
          文書・仕様書2

          Choreonoid

          モーションエディタ/シミュレータ

          OpenHRP3

          動力学シミュレータ

          OpenRTP

          統合開発プラットフォーム

          産総研RTC集

          産総研が提供するRTC集

          TORK

          東京オープンソースロボティクス協会

          DAQ-Middleware

          ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク