> tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz
> cd OpenRTM-aist-0.4.0
> cd build
> ls
略
README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh
autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh
略
> su
# ./pkg_install_debianSarge.sh
これでパッケージのインストールは完了です.
OpenRTM-aistのビルド
以降は通常のPCと全く同じです.
> cd OpenRTM-aist-0.4.0
> ./configure
> make
> su
# make install
ただし, ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します.
> time make
5898.850u 251.470s 1:43:47.10 98.7% 0+0k 0+0io 278pf+0w
玄箱/PROスペック
インストールの流れ
玄箱PROのDebian化については、幾つか例があるのですが、sushi-k日誌2さんのところが最も楽にDebian化できるようでした。OS入れ替え
sushi-kさんのところの手順そのまま。 使用するハードディスクは未フォーマットの物である必要があります。
tarの入れ替え
BusyBoxのtarは使えないらしいので、tarを入れ替えます。
Debian化キットのインストール
Debian化キットをダウンロードしてルートに展開します。
Debianイメージの転送
玄箱PROは共有ディレクトリのmtd device (/mnt/mtd) にを入れて、背面のリセットスイッチを長押しすると、HDDブート用のシステム構築を自動で開始します。(マニュアルに記述あり) そこで、Debianのディスクイメージをここからダウンロードし、これらのファイルをmtd deviceに置きます。 Windowsからsamba経由でもいいですし、wgetで取得してもOK。
HDDブート環境構築
背面のリセットスイッチを5秒くらい長押しします。 すると、前面のオレンジのinfoランプが点滅してHDDのパーティショニング、フォーマット、イメージの展開などが行われます。 これらの作業中もログインしたままで中の様子を見ることができるので、あえてログアウトする必要はありません。 infoランプの点滅が消えたら作業が終了しているはずです。 再起動すればDebian化された玄箱が起動するはずです。
設定
再起動直後、このシステムは以下の設定になっています。
ログインはsshでのみ可能ですので、適当なsshクライアントからログインして設定します。
OpenRTM-aistのビルド
パッケージのインストール
パッケージのインストールにはOpenRTM-aist-0.4.0付属のDebian用パッケージインストーラ(pkg_install_debianSarge.sh)がそのまま使えます. OpenRTM-aist-0.4.0のソース展開後, rootになりbuildディレクトリの下のpkg_install_debianSarge.shを実行するだけです.
これでパッケージのインストールは完了です.
OpenRTM-aistのビルド
以降は通常のPCと全く同じです.
ただし, ビルドにはかなりの時間(1時間45分前後)を要します.
玄箱HGとあまり大差なし。
リンク