このページでは Educator Vehicle を操作するための各RTC のインストール方法について説明します。
EducatorVehicle は EV3 の走行速度の入力、センサーのデータの出力等を行うためのコンポーネントです。
クロス環境で以下のコマンドを入力してください。
git clone https://github.com/Nobu19800/EducatorVehicle cd EducatorVehicle cmake . make
生成された src/EducatorVehicleComp を EV3 に転送してください。
touch で入力したデータの0番目が右側(3番ポート)のタッチセンサー、1番目が左側(1番ポート)のタッチセンサーに対応しています。
sound による音声の入力には以下のコマンドを利用できます。
tone,100,1000
画像ファイルを saveBinaryImage.exe にドラッグ・アンド・ドロップすれば変換できます。
LDC で表示する画像データは、以下のコンポーネントで画像データの変換を行えば入力可能です。 Windows で使用する場合は、release フォルダーの ImageConversionLCDComp.exe で起動できます。
例えば、OpenRTM-aist 付属のサンプルコンポーネント OpenCVCamera と接続すれば、EV3 にカメラ画像を表示させることができます。
あるいは、指定の画像を入力するということもできます。
ControlEducatorVehicle を用いることによって以下の移動ロボット(Educator Vehicle 改)の制御ができます。組み立て方は このページ を参考にしてください。
超音波センサーを使用しない場合は Educator Vehicle の制御にも使用できます。
git clone https://github.com/Nobu19800/ControlEducatorVehicle cd ControlEducatorVehicle cmake . make
生成された src/ControlEducatorVehicleComp を EV3 に転送してください。
タッチセンサーがオンになった場合、まず③のように back_speed で指定した速さで back_time で指定した時間だけ後退します。 そして④のように rotate_speed で指定した角速度で rotate_time で指定した時間だけ回転します。 回転する方向はオンになったタッチセンサーと逆方向です。
超音波センサーで地面までの距離を計測して停止、超音波センサーを回転させて走行可能な地面を探索する操作を実行するためには、EV3 の Education Vehicle を組み立ててさらに超音波センサーを回転させるように取り付ける必要があります。
動作手順は以下のようになっています。
机の上などを走行している場合で、②のようぬ机の端まで移動したとします。 超音波センサーで計測した距離が sensor_height 以上になった場合、一旦停止します。 そして③のように超音波センサーを右側に90度回転させて地面までの高さが sensor_height 以下かを判定します。 sensor_height 以上だった場合は④のように左方向に180度回転させて地面までの高さが sensor_height 以下かを判定します。 sensor_height 以下だった場合は、超音波センサーを向けた方向に Education Vehicle を回転させます。
上記の RTC を一括でインストールします。 以下のコマンドを入力してください。
git clone https://github.com/Nobu19800/EducatorVehicle_script_ev3dev cd EducatorVehicle_script_ev3dev sh Component/install_rtc.sh
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
このページでは Educator Vehicle を操作するための各RTC のインストール方法について説明します。
EducatorVehicle
EducatorVehicle は EV3 の走行速度の入力、センサーのデータの出力等を行うためのコンポーネントです。
クロス環境で以下のコマンドを入力してください。
生成された src/EducatorVehicleComp を EV3 に転送してください。
タッチセンサーの出力
touch で入力したデータの0番目が右側(3番ポート)のタッチセンサー、1番目が左側(1番ポート)のタッチセンサーに対応しています。
音声の出力
sound による音声の入力には以下のコマンドを利用できます。
beep と入力するとビープ音が鳴ります。
以下のように tone、周波数、時間と入力すると指定周波数の音を指定ミリ秒数だけ鳴らします。
それ以外は指定文字列を発音します
LCD に表示する画像について
画像ファイルを saveBinaryImage.exe にドラッグ・アンド・ドロップすれば変換できます。
LDC で表示する画像データは、以下のコンポーネントで画像データの変換を行えば入力可能です。 Windows で使用する場合は、release フォルダーの ImageConversionLCDComp.exe で起動できます。
例えば、OpenRTM-aist 付属のサンプルコンポーネント OpenCVCamera と接続すれば、EV3 にカメラ画像を表示させることができます。
あるいは、指定の画像を入力するということもできます。
ControlEducatorVehicle
ControlEducatorVehicle を用いることによって以下の移動ロボット(Educator Vehicle 改)の制御ができます。組み立て方は このページ を参考にしてください。
超音波センサーを使用しない場合は Educator Vehicle の制御にも使用できます。
クロス環境で以下のコマンドを入力してください。
生成された src/ControlEducatorVehicleComp を EV3 に転送してください。
タッチセンサーの入力による回避運動
タッチセンサーがオンになった場合、まず③のように back_speed で指定した速さで back_time で指定した時間だけ後退します。 そして④のように rotate_speed で指定した角速度で rotate_time で指定した時間だけ回転します。 回転する方向はオンになったタッチセンサーと逆方向です。
超音波センサーによる地面までの距離計測
超音波センサーで地面までの距離を計測して停止、超音波センサーを回転させて走行可能な地面を探索する操作を実行するためには、EV3 の Education Vehicle を組み立ててさらに超音波センサーを回転させるように取り付ける必要があります。
動作手順は以下のようになっています。
机の上などを走行している場合で、②のようぬ机の端まで移動したとします。 超音波センサーで計測した距離が sensor_height 以上になった場合、一旦停止します。 そして③のように超音波センサーを右側に90度回転させて地面までの高さが sensor_height 以下かを判定します。 sensor_height 以上だった場合は④のように左方向に180度回転させて地面までの高さが sensor_height 以下かを判定します。 sensor_height 以下だった場合は、超音波センサーを向けた方向に Education Vehicle を回転させます。
一括インストール
上記の RTC を一括でインストールします。 以下のコマンドを入力してください。