RTミドルウェア

ここには、OpenRTM-aistの他に、互換性のあるミドルウエア、またミドルウエアの拡張モジュール等が登録されています。

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ＲＴコンポーネントとＲＳＮＰを利用した画像処理システムの開発

投稿者:

naritapbl2011

投稿日時:

月, 2011-10-24 17:53

概要

インターネットベースのロボットサービスのプロトコルであるRSNP（RSi策定）とマイクロサービスを利用し、RTCの情報をインターネット上に送信、かつインターネットからRTCの制御を可能にするゲートウェイRTコンポーンネント
ステレオビジョンモジュールと接続してステレオカメラから取得する人の動きをAR（augmented reality）技術によって表示する画像処理システム

特徴

ステレオビジョンボードの情報をインターネットへ送信
ステレオビジョンボードの情報送信や属性値をインターネットから制御
スマートフォンにてRTCの情報をAR技術により表示
複数のスマートフォンに対応

仕様

言語: Java
OS : Linux（CentOS5.5）, Windows 7

コンポーネント

RaspberryPiと複数台のArduino Dueを用いたアナログ入出力を増設するためのRTC

投稿者:

Matsuda_R

投稿日時:

土, 2016-10-29 17:58

概要

6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために，6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である．Raspberry Pi1台をマスタ，Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで，この問題を解決するRTCを作成した．

特徴

複数台のArduino Dueに対応
Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

仕様

言語: Python
os:Raspbian Jessie

コンポーネント群

SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

ソースコード

Kubernetes を利用した RTC 開発フレームワーク

投稿者:

kurose

投稿日時:

水, 2019-11-20 14:41

概要

クラウドをサービスを構築するために使われるクラスタ構築ツールである Kubernetes を活用し、ロボットシステム開発・運用を効率化する方法を示します。 RTC の開発だけでなく、RTC の PC への配置・起動に関する運用面での効率化にも貢献します。

本文

https://github.com/r-kurose/rtm_k8s/blob/master/index.md

RTMとROSを用いた物体操作システム

投稿者:

小林和史

投稿日時:

木, 2020-11-26 15:52

概要

OpenRTM-aist-2.0の機能であるROS Transportを活用したOpenRTMとROSによる相互運用システム
開発したRTコンポーネントはロボットアーム共通インターフェースのブリッジとして利用可能になるため，様々なROS対応のマニピュレータに適用可能
一例としてROS対応マニピュレータであるMOTOMAN-GP8による検証を行った

仕様

言語：C++，Python
OS：Linux (Ubuntu18.04)
RTミドルウェア：OpenRTM-aist-2.0
ROS：ROS melodic

コンポーネントおよびマニュアル

開発したコンポーネント

OpenRTM-aist用MQTT通信モジュール群とMosquitto MQTT brokerの組み合わせによるIoTシステムの構築方法

投稿者:

daishi-y

投稿日時:

火, 2020-11-24 13:20

概要

MQTT通信モジュールをOpenRTM-aistに組み込むことで、RTコンポーネントにおけるデータポート間の通信インタフェース型としてIoT（Internet of Things）プロトコルの一つであるMQTT（Message Queuing Telemetry Transport）を選択できるようになります。

これにより、OpenRTM-aistをIoTシステム構築用のミドルウェアとして活用できます。

画像情報に基づく移動量推定コンポーネント

投稿者:

MaikaIwai

投稿日時:

水, 2019-11-20 21:23

概要

RGB-Dセンサを用いたビジュアルベースのオドメトリ取得と、その位置姿勢表示のツールとしてビューワ出力が可能なRTCを公開しています。

ドキュメント

ドキュメント詳細は以下のリンク先で公開しています。
http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/vodom-rtc

ロボット人材育成を目的とした実践的ロボットプログラミング教材の開発

投稿者:

馬上雄

投稿日時:

木, 2019-10-31 10:54

概要

ふくしま地域創生人材育成事業における在職者向けロボット関連人材育成研修のために開発したRTミドルウェアを使用した実践的ロボット教材
RTミドルウェアを利用してロボットの遠隔操作ができることを目的としている
計30 時間（1コマ90 分の講義を計20コマ，1日4コマ、計5日）
- 1日目
  - マウス型ロボットとソフトウェアを動かすRaspberry Piの準備

疲れたあなたを癒します

投稿者:

den

投稿日時:

木, 2019-08-01 12:08

概要

人の疲れを検知し、NAOによる心理テストを実勢、癒される画像などを表示する。

特徴

心理テストの結果によって異なる癒しを提供する。

仕様

言語: C++、python
OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

Hello_Nao：enterを押すと数字の読みとりを開始する
web3,4：入力値によってwebページを表示する
Test6：文字を数字に変換する
Test5：ランダムに数字を入力する
nao_message：あたりの文字を出力する

再利用

Laundry machine

投稿者:

Mayuka Shii

投稿日時:

木, 2019-08-01 11:59

概要

洗濯物を畳み、所有者ごとに決まった位置まで運ぶシステムです。

特徴

洗濯物の存在と所有者を認識するためにArUcoマーカーを使用
GUIによって状況の表示、ボタン操作が可能

仕様

言語: C++
OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

scenariomanager : 全体の流れの管理
Recogmanager : マーカーの処理
Sentaku_GUI : 状況の表示、ボタン操作
armmaneger : アームの動作管理
motion_maneger : 移動ロボットの動作管理

モバイルロボットゲームパック

投稿者:

root

投稿日時:

水, 2018-08-01 11:42

概要

複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

特徴

ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。（例）二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

仕様

言語: C++
OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

MarkerPosition　RTC：SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。

C++	1.2.１-RELESE
Java	1.2.１-RELESE
Python	1.2.１-RELESE
Tools	1.2.１

RTコンポーネント	297
RTミドルウエア	28
ツール	22
文書・仕様書	1

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概要

特徴

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コンポーネント

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特徴

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コンポーネント群

ソースコード

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本文

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コンポーネントおよびマニュアル

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