現在、1.2系のOpenRTM-aistはFedoraの対応が不完全です。よって、本ページの情報はあくまでも参考情報として使用してください。
Python版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして
sudo sh pkg_install_fedora.sh -l python --yes
一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで
$ sudo sh ./pkg_install_fedora.sh -l openrtp --yes
現状Fedora用一括インストールスクリプトでは-l pythonでPython用の環境をインストールした後に、-l openrtpをインストールした場合OpenRTPの実行に必要なファイルが一部インストールされないという問題がありますので上記実行後
$ sudo yam install OpenRTM-aist
制御用コンピューター・システムが小規模の場合など、CUIでRTCを制御したい場合にはOpenRTPのRTSystemEditor相当の機能をCUIから実行できるようなツールとしてrtshellと呼ばれるツールが提供されています。rtshellのインストールはターミナル上で一括インストールスクリプトを用いて、一括インストールスクリプト・ファイルが置かれているディレクトリで以下のように入力します。
$ sudo sh pkg_install_fedora.sh -l rtshell --yes
openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
[openrtm] name=Fedora $releasever - $basearch failovermethod=priority baseurl=http://openrtm.org/pub/Linux/Fedora/releases/$releasever/Fedora/$basearch/os/Packages enabled=1 gpgcheck=0 gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-fedora file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY
openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。
$ sudo yum install gcc-c++ python $ sudo yum install omniORB omniORB-devel omniORB-doc omniORB-servers omniORB-utils $ sudo yum install OpenRTM-aist-Python OpenRTM-aist-Python-doc OpenRTM-aist-Python-example
$ sudo yum install OpenRTP $ sudo yum install OpenRTM-aist
$ sudo pip3 install rtshell-aist
以下のコマンドでインストールの確認ができます。
$ rpm -qa OpenRT* OpenRTM-aist-devel-1.2.0-0.fc29.x86_64 OpenRTM-aist-Python-1.2.0-0.29.x86_64 OpenRTM-aist-Python-example-1.2.0-0.29.x86_64 OpenRTP-1.2.0-1.fc29.x86_64 OpenRTM-aist-1.2.0-0.fc29.x86_64 OpenRTM-aist-Python-doc-1.2.0-0.29.x86_64
$ rpm -qa OpenRT* OpenRTM-aist-Python-1.2.0-0.29.x86_64 OpenRTM-aist-Python-example-1.2.0-0.29.x86_64 OpenRTM-aist-Python-doc-1.2.0-0.29.x86_64
$ pip3 show rtshell-aist Name: rtshell-aist Version: 4.2.2 Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems. Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell Author: Geoffrey Biggs and contributors Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp License: LGPL3 Location: /usr/local/lib/python3.7/dist-packages Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist
各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)
/usr/bin/rtcd_python /usr/bin/rtcprof_python
usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM-aist/*
/usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist.ph
/usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/* /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/* /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/* /usr/lib/python3.7/site-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*
/usr/share/openrtm-1.2/components/python/__init__.py /usr/share/openrtm-1.2/components/python/rtcd.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/python/components.conf /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoControl/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoTest/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Composite/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ConfigSample/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ExtTrigger/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/MobileRobotCanvas/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SeqIO/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleService/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Slider_and_Motor/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Templates/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Throughput/* /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkJoyStick/ /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkLRFViewer/*
/usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_async_8py.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/uuid_8py.html
/usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_async_8py.html /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html 中略 /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/uuid_8py.html
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
/etc/rtc.conf.sample
/usr/bin/rtcd /usr/bin/rtcprof /usr/bin/rtm-config /usr/bin/rtm-naming
/usr/lib64/libRTC-1.2.0.so /usr/lib64/libRTC.a /usr/lib64/libRTC.la 中略 /usr/lib64/librtmManipulator.so.0.0.0 /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.la /usr/lib64/openrtm-1.2/ec/FileNameservice.so 中略 /usr/lib64/openrtm-1.2/ssl/SSLTransport.so.0.0.0
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
/usr/bin/coil-config /usr/bin/rtc-template /usr/bin/rtm-skelwrapper
/usr/include/coil-1.2/coil/Affinity.h /usr/include/coil-1.2/coil/Allocator.h 中略 /usr/include/coil-1.2/coil/stringutil.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferBase.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/BufferStatus.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/version.txt /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/CameraCommonInterface.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ManipulatorCommonInterface_MiddleStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/ArtExecutionContext.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/artlinux/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredEC.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/LogicalTimeTriggeredECStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/RTPreemptEC.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/rtpreempt/rtc.conf.sample /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/local_service/nameservice_file/FileNameservice.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/FluentBit.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/logger/fluentbit_stream/fluentbit.conf /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/Logger.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/logger/LoggerStub.h
/usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverConsumer.h 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/ComponentObserverStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredEC.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/ec/logical_time/idl/LogicalTimeTriggeredECSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserver.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverDynSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/ext/sdo/observer/idl/ComponentObserverSK.cc /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.hh /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/BasicDataType.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/SharedMemoryStub.h /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/AIO.idl /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/ActArray.idl 中略 /usr/include/openrtm-1.2/rtm/idl/device_interfaces/Ranger.idl
/usr/lib64/openrtm-1.2/cmake/OpenRTMConfig.cmake /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/README_gen.py /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/cxx_gen.py 中略 /usr/lib64/openrtm-1.2/py_helper/yat.py /usr/lib64/pkgconfig/libcoil.pc /usr/lib64/pkgconfig/openrtm-aist.pc
OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
$ rpm -ql OpenRTP
/usr/local/bin/rtact /usr/local/bin/rtcat /usr/local/bin/rtcheck /usr/local/bin/rtcomp /usr/local/bin/rtcon /usr/local/bin/rtconf /usr/local/bin/rtcryo /usr/local/bin/rtdeact /usr/local/bin/rtdel /usr/local/bin/rtdis /usr/local/bin/rtdoc /usr/local/bin/rtexit /usr/local/bin/rtfind /usr/local/bin/rtfsm /usr/local/bin/rtinject /usr/local/bin/rtlog /usr/local/bin/rtls /usr/local/bin/rtmgr /usr/local/bin/rtprint /usr/local/bin/rtpwd /usr/local/bin/rtreset /usr/local/bin/rtresurrect /usr/local/bin/rtshell_post_install /usr/local/bin/rtstart /usr/local/bin/rtstodot /usr/local/bin/rtstop /usr/local/bin/rtteardown /usr/local/bin/rtvlog /usr/local/bin/rtwatch
/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtctree/* /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtshell/* /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtsprofile/*
/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtctree_aist-4.2.0.egg-info/* /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtshell_aist-4.2.2.dist-info/* /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/rtsprofile_aist-4.1.2.dist-info/*
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
現在、1.2系のOpenRTM-aistはFedoraの対応が不完全です。よって、本ページの情報はあくまでも参考情報として使用してください。
Python版OpenRTM-aistはFedora Linuxで利用可能なRPMパッケージが提供されています。 対応しているFedora Linuxのバージョンは、ダウンロードページから確認できます。 Fedora Linuxへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。
Fedora Linuxへのインストールの方法には大きく分けて以下の二種類のインストール方法があります。一括インストール・スクリプト
openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_fedora.shをダウンロードページからダウンロードし、root権限で実行します。 このスクリプトは、必要なパッケージを順次yumを用いてインストールしていきます。
OpenRTM-aistを開発・実行するために必要なパッケージをもれなくインストールしてくれるので大変便利です。
オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして
OpenRTPのインストール
一般的なUbuntu/Debian環境での開発にはRTC BuilderやRTSystem Editorを使用しますが、その場合にはOpenRTPが必要ですので、一括インストールスクリプトを用いてOpenRTPをインストールしてください。Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shが置いてあるディレクトリで
現状Fedora用一括インストールスクリプトでは-l pythonでPython用の環境をインストールした後に、-l openrtpをインストールした場合OpenRTPの実行に必要なファイルが一部インストールされないという問題がありますので上記実行後
JDK8のインストール
OpenRTP(RTSystem EditorやRTC Builderなど)の実行にはJDK8相当のJava環境が必要です。現時点でFedoraの環境では、一括インストールスクリプトがFedoraのrpmリポジトリよりOpenJDK8をインストールします。他のJDK8をインストールしたい場合は下記のリンクを参照してください。なお、rtshell/rtctree/rtsprofileの使用にはJDKは必要ありませんのでOpenRTPを使わない場合にはJDK8をインストールする必要はありません。 JDK8の入手やインストールについては以下を参照してください。rtshellのインストール
制御用コンピューター・システムが小規模の場合など、CUIでRTCを制御したい場合にはOpenRTPのRTSystemEditor相当の機能をCUIから実行できるようなツールとしてrtshellと呼ばれるツールが提供されています。rtshellのインストールはターミナル上で一括インストールスクリプトを用いて、一括インストールスクリプト・ファイルが置かれているディレクトリで以下のように入力します。
yumとpipを使う方法
/etc/yum.repos.d/openrtm.repoの作成
openrtm.orgではyumから利用可能なパッケージリポジトリを提供しています。 ただし、デフォルトのパッケージリポジトリには含まれていませんので、yumの設定を変更する必要があります。
以下のような設定を記録したファイル/etc/yum.repos.d/openrtm.repoを作成しておきます。作成には通常root権限が必要です。
yumによるインストール
openrtm.repoを作成したら、次の手順でインストールを行います。 途中、いくつかの応答を求められるので、yを入力しながら完了させます。
インストールの確認
以下のコマンドでインストールの確認ができます。
パッケージの詳細
各パッケージの内容は以下の通りです(64bit版Fedoraの場合)
OpenRTM-aist-Python
openrtm-aist-python-example
openrtm-aist-python-doc
OpenRTM-aist
openrtm-aistにはランタイムライブラリとコマンド群が含まれています。
OpenRTM-aist-devel
openrtm-aist-devには、開発に必要なコマンド群とヘッダが含まれています。
OpenRTP
OpenRtpでは大量のファイルがインストールされるため、ここではリストしません。必要に応じて
rtshell