• 対応バージョン
• SDカードの準備
  • OSイメージのダウンロード
  • SDカードへの書き込み
• OpenRTM-aist-Pythonのインストール
• rtshellのインストール
• インストールの確認
• パッケージの詳細
  • openrtm-aist-python
  • openrtm-aist-python-example
  • openrtm-aist-python-doc
  • rtshell

Python版OpenRTM-aistはRaspberry Pi用Raspbianl用debパッケージが提供されています。 Raspbianへの対応およびそのバージョンは、予告なしに変更または停止されることがありますので、あらかじめご了承ください。

対応バージョン

現在パッケージが用意されているRaspbianのバージョンは

• Buster

です。

SDカードの準備

OSイメージのダウンロード

• Raspbian Downloads

SDカードへの書き込み

SDカードへの書き込み方法については RPi Easy SD Card Setup を参照してください。

このリンクではいくつかの方法が説明されています。そのうちのいくつかの概要を示すと:

Windowsの場合

• Win32 Disk Imagerなどを利用して書き込みます。

Windowsを用いる方法の方がLinuxやMac OSを用いるより簡単なので、初心者にはWindowsを用いる方法を推奨します。

LinuxやMac OSの場合

• ’’dd’’コマンドを以下のように利用して書き込みます。

 $ sudo dd of=/dev/<SDカードのデバイスファイル> if=<ダウンロード・解凍したイメージファイル> bs=4M status=progress
 $ sudo sync

上記コマンドによるSDカードへの書き込みはかなり長い時間を必要とします。(数分から10数分)。また、SDカードのデバイスファイル名を見つけるには

 $ df -h

 $ umount /dev/sdf5
 $ umount /dev/sdf6
 $ umount /dev/sdf7

その後、上記の’’dd’’コマンドを実行しますが、この例でのデバイスファイル名は/dev/sdfになります。

OpenRTM-aist-Pythonのインストール

openrtm.orgが提供するインストール・スクリプトpkg_install_raspbian.shを指定のURLからダウンロードし、root 権限で実行します。このスクリプトでは必要なパッケージを順次apt-getを用いてインストールしていきます。

オプションを指定することで、目的に合わせたパッケージをインストールすることが可能です。一括インストール・スクリプトをダウンロードして

 $ sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l python --yes

一括インストールスクリプトのダウンロードや詳しいインストール方法、指定可能なオプションの種類につきましては、「一括インストールスクリプト」のページをご確認ください。

rtshellのインストール

RTCをRaspbianにインストールしてそのホスト上からローカルにRTCをコントロールしたい場合にはrtshellが必要です。一括インストールスクリプトを用いてrtshellをインストールしてください。Raspbianではpkg_install_raspbian.shが置いてあるディレクトリで

 $ sudo sh pkg_install_raspbian.sh -l rtshell --yes
 $ sudo rtshell_post_install

でインストールできます。

インストールの確認

インストールを確認します。

 $ dpkg -l 'openrt*'
 要望=(U)不明/(I)インストール/(R)削除/(P)完全削除/(H)保持
 | 状態=(N)無/(I)インストール済/(C)設定/(U)展開/(F)設定失敗/(H)半インストール/(W)トリガ待ち/(T)トリガ保留
 |/ エラー?=(空欄)無/(R)要再インストール (状態,エラーの大文字=異常)
 ||/ 名前                        バージョン   アーキテクチ 説明
 +++-===========================-============-============-===============================================
 ii  openrtm-aist-python         1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist, RT-Middleware distributed by AIST
 ii  openrtm-aist-python-doc     1.2.1-0      all          Documentation for openrtm-aist-python
 ii  openrtm-aist-python-example 1.2.1-0      armhf        OpenRTM-aist-Python examples

rtshellのインストールも確認します。

 $ pip show rtshell-aist
 Name: rtshell-aist
 Version: 4.2.2
 Summary: Shell commands for managing RT Components and RT Systems.
 Home-page: http://github.com/gbiggs/rtshell
 Author: Geoffrey Biggs and contributors
 Author-email: geoffrey.biggs@aist.go.jp
 License: LGPL3
 Location: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages
 Requires: rtctree-aist, rtsprofile-aist

パッケージの詳細

各パッケージの内容は以下の通りです。

openrtm-aist-python

• コマンド

   /usr/bin/rtcd_python
   /usr/bin/rtcprof_python

• OpenRTM-aist 本体の Python モジュール

   usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM-aist/*

• OpenRTM-aist用Python検索パスファイル

   /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist.ph

• ユーティリティ

   /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/__init__.py
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtc-template/*
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcd/*
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtcprof/*
   /usr/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/utils/rtm-naming/*

openrtm-aist-python-example

 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/__init__.py
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/rtcd.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/components.conf
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoControl/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/AutoTest/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Composite/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ConfigSample/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/ExtTrigger/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/MobileRobotCanvas/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SeqIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleIO/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/SimpleService/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Slider_and_Motor/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Templates/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/Throughput/*
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkJoyStick/
 /usr/share/openrtm-1.2/components/python/TkLRFViewer/*

openrtm-aist-python-doc

• クラスリファレンス(英語)

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_async_8py.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/_buffer_base_8py.html
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-en/html/uuid_8py.html

• クラスリファレンス(日本語)

   /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_async_8py.html
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/_buffer_base_8py.html
   中略
   /usr/share/openrtm-1.2/doc/python/ClassReference-jp/html/uuid_8py.html 

rtshell

• コマンド用スクリプト

   /usr/local/bin/rtact
   /usr/local/bin/rtcat
   /usr/local/bin/rtcheck
   /usr/local/bin/rtcomp
   /usr/local/bin/rtcon
   /usr/local/bin/rtconf
   /usr/local/bin/rtcryo
   /usr/local/bin/rtdeact
   /usr/local/bin/rtdel
   /usr/local/bin/rtdis
   /usr/local/bin/rtdoc
   /usr/local/bin/rtexit
   /usr/local/bin/rtfind
   /usr/local/bin/rtfsm
   /usr/local/bin/rtinject
   /usr/local/bin/rtlog
   /usr/local/bin/rtls
   /usr/local/bin/rtmgr
   /usr/local/bin/rtprint
   /usr/local/bin/rtpwd
   /usr/local/bin/rtreset
   /usr/local/bin/rtresurrect
   /usr/local/bin/rtshell_post_install
   /usr/local/bin/rtstart
   /usr/local/bin/rtstodot
   /usr/local/bin/rtstop
   /usr/local/bin/rtteardown
   /usr/local/bin/rtvlog
   /usr/local/bin/rtwatch

• コマンド本体

   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree/*
   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell/*
   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile/*

• パッケージ情報

   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtctree_aist-4.2.0.egg-info/*
   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtshell_aist-4.2.2.dist-info/*
   /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rtsprofile_aist-4.1.2.dist-info/*