OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。
C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版（無料）をインストールするか、別途Visual Studio 2015/2017/2019/2022を入手してインストールしてください。
PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.7, 3.8, 3.9, 3.10, 3.11 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。
CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル（Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等）を自動生成するために必要です。 できるだけ最新版をインストールしてください。
Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。 Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。 OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。 できるだけ最新版をインストールしてください。
インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。
インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。
>dot -v dot - graphviz version 7.1.0 (20230121.1956) libdir = "C:\Program Files\Graphviz\bin" Activated plugin library: gvplugin_dot_layout.dll Using layout: dot:dot_layout Activated plugin library: gvplugin_core.dll Using render: dot:core Using device: dot:dot:core The plugin configuration file: C:\Program Files\Graphviz\bin\config6 was successfully loaded. render : cairo dot dot_json fig gdiplus json json0 map mp pic pov ps svg tk visio vml xdot xdot_json layout : circo dot fdp neato nop nop1 nop2 osage patchwork sfdp twopi textlayout : textlayout device : bmp canon cmap cmapx cmapx_np dot dot_json emf emfplus eps fig gif gv imap imap_np ismap jpe jpeg jpg json json0 metafile mp pdf pic plain plain-ext png pov ps ps2 svg tif tiff tk vdx vml xdot xdot1.2 xdot1.4 xdot_json loadimage : (lib) bmp eps gif jpe jpeg jpg png ps svg
上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。
OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ（msi形式）をダウンロードします。
このインストーラには、以下の内容が含まれています。
インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方は VCVerChanger のページをご覧ください。
※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度 VCVerChanger でシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
必要なソフトウエアのインストール
OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。
Visual Studio
C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版（無料）をインストールするか、別途Visual Studio 2015/2017/2019/2022を入手してインストールしてください。
- Microsoft ''Download Visual Studio 2022''
現在動作確認できているVisual Studioの最新バージョンは2022です。C++の開発環境を入れ忘れることがよくあります。以下の説明を一読することをお勧めします。
Python
PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.7, 3.8, 3.9, 3.10, 3.11 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。
- Python Releases for Windows
- python-3.11.1-amd64.exe (64bit版)
インストールする際以下の点に注意してください。CMake
CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル（Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等）を自動生成するために必要です。
できるだけ最新版をインストールしてください。
Doxygen & Graphviz
Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。
Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。
OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。
できるだけ最新版をインストールしてください。
インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。
インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。
>dot -v dot - graphviz version 7.1.0 (20230121.1956) libdir = "C:\Program Files\Graphviz\bin" Activated plugin library: gvplugin_dot_layout.dll Using layout: dot:dot_layout Activated plugin library: gvplugin_core.dll Using render: dot:core Using device: dot:dot:core The plugin configuration file: C:\Program Files\Graphviz\bin\config6 was successfully loaded. render : cairo dot dot_json fig gdiplus json json0 map mp pic pov ps svg tk visio vml xdot xdot_json layout : circo dot fdp neato nop nop1 nop2 osage patchwork sfdp twopi textlayout : textlayout device : bmp canon cmap cmapx cmapx_np dot dot_json emf emfplus eps fig gif gv imap imap_np ismap jpe jpeg jpg json json0 metafile mp pdf pic plain plain-ext png pov ps ps2 svg tif tiff tk vdx vml xdot xdot1.2 xdot1.4 xdot_json loadimage : (lib) bmp eps gif jpe jpeg jpg png ps svgJDK8
Javaで開発される場合に必要となります。下記ページの解説をご覧ください。OpenRTM-aistのインストール
上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。
インストーラのダウンロード
OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ（msi形式）をダウンロードします。
このインストーラには、以下の内容が含まれています。
インストール
インストール過程の詳細は、下記ページをご覧ください。- OpenRTM-aistを10分で始めよう！・OpenRTM-aistのインストール
正しくインストールされているかどうかの確認として、サンプルコンポーネントを実行してみてください。- OpenRTM-aistを10分で始めよう！・サンプルコンポーネントを実行する
インストーラが設定するシステム環境変数、インストールするファイル等の詳細は、下記ページをご覧ください。Visual Studioのバージョン指定
インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方は VCVerChanger のページをご覧ください。
※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度 VCVerChanger でシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。