• はじめに
• 事前準備
  • Windows 環境
    • WiX Toolset のインストール
    • Graphviz のインストール
  • Linux 環境
    • 一括インストール
• Windows/Linux での共通設定
  • インストーラーパッケージ名
  • インストール先ディレクトリーの指定
  • パッケージメンテナー情報

はじめに

CMake には CPack によるインストーラーパッケージを作成する機能があります。 OpenRTP 1.2.0版 以降を使って生成した RTコンポーネントは、RTCBuilder で生成された CMake の設定を変更することなく、インストーラーパッケージを作成することができます。 Windows 環境なら msi 形式のインストーラーを、Linux の Ubuntu、または Debian 環境なら deb パッケージを、Fedora 環境なら rpm パッケージを作成することができます。

（注）ただし、OpenRTP 1.2.0版 でこのパッケージを作成することができるのは C++ または Python の RTC のみで、Java の RTC では対応しておりません。

OpenRTP 1.2.0版 のインストールは、OpenRTM-aist 1.2.0版 のダウンロードページで紹介しています。

事前準備

インストーラー、パッケージ作成に必要なソフトウエアをインストールします。

Windows 環境

OpenRTM-aist のインストール時に表示しているソフトウエア以外に、下記のソフトウエアをインストールする必要があります。

WiX Toolset のインストール

1. インストーラーを起動し、[install] ボタンをクリックしてインストールを開始します。
   
   
   
   
   
2. [install] ボタンに「Complete」と表示されるとインストール完了です。[Exit] ボタンをクリックします。
   
   
   

Graphviz のインストール

1. インストーラーを起動し、[Next] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
2. インストールフォルダーを任意に変更して、[Next] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
3. [Next] ボタンをクリックし、インストールを開始します。
   
   
   
   
   
   
   
   
4. インストール完了後、[Close] ボタンをクリックします。
   
   
   
   
   
   
5. msi からインストールするとパスを通してくれないため、手動で環境変数にパスを追加する必要があります。コマンドプロンプトを右クリックし、[管理者として実行] を選択します。
   
   
6. コマンドプロンプトに以下のコマンドを入力して実行します。
   
   ＞setx /M PATH "%PATH%;[インストールフォルダーのパス]"
   
   
   
   
   成功すると「成功：指定した値は保存されました」と表示されます。
   
   
7. 一度、コマンドプロンプトを閉じて、再度、開き直します。
   
   
8. Graphviz の各コマンドが使用できるか確認するため、以下のコマンドを入力します。
   
   ＞dot -V
   
   
   バージョンが表示されれば完了となります。
   
   

Linux 環境

OpenRTM-aist を インストールする際に使ったスクリプトで必要なパッケージをインストールできます。

一括インストール

Ubuntu、Debian、Fedora、Raspbian の 一括インストール手順はこちら をご覧ください。

Windows/Linux での共通設定

インストーラーパッケージ名

Windows の場合、「RTCプロジェクト名＋RTCのバージョン番号_OpenRTM-aist のバージョン番号_アーキテクチャ」で構成されます。 バージョン番号はドットを省いた形式で、[1.0.0] は [100] となります。
Linux の場合、「RTCプロジェクト名_RTCのバージョン番号_アーキテクチャ」で構成されます。

• プロジェクト名：RobotController
• バージョン番号：1.0.0
• OpenRTM-aist のバージョン：1.2.0

• Windows の場合
  • 32bit：RobotController100_rtm120_win32.msi
  • 64bit：RobotController100_rtm120_win64.msi

• Ubuntu、Debian の場合
  • 32bit：robotcontroller_1.0.0_i386.deb
  • 64bit：robotcontroller_1.0.0_amd64.deb

• Fedora の場合
  • 32bit：RobotController-1.0.0-i686.rpm
  • 64bit：RobotController-1.0.0-x86_64.rpm

「RTCのバージョン番号」は、RTCBuilder の「基本」タブで指定した値になります。

インストール先ディレクトリーの指定

作成したインストーラーパッケージを実行してインストールされる場所は、デフォルトで OpenRTM-aist のインストール先となります。 Windows 環境のみ、OpenRTM-aist をインストールする時のGUI画面で、任意にインストール先に変更することができます。

• インストーラーパッケージを作成した環境にインストールされている OpenRTM-aist のパス
• RTC の言語
• RTC 生成時、基本タブで指定したモジュールカテゴリ（デフォルトは Category）

モジュールカテゴリは任意の文字列入力が可能です。

このRTCが「C++」の場合、Windows で OpenRTM-aist 1.2.0 の 32bit 版がインストールされている環境でインストーラーを作成すると、デフォルトのインストール先は以下となります。

 C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.2.0\Components\C++\Category\RobotController

Linux 環境でパッケージを作成すると、インストール先は以下となります。この例はモジュールカテゴリを「Controller」とした場合です。

 /usr/share/openrtm-1.2/components/c++/Controller/RobotController

パッケージメンテナー情報

パッケージのメンテナー情報は、RTCBuilderの「ドキュメント生成」タブの「作成者・連絡先」で入力された内容が反映されます。 書式は「name <mail address>」で入力する必要があります。名前はローマ字表記、メールアドレスは ＜ ＞ で括る必要があります。 空欄の場合は「unknown」となります。(デフォルトは空欄です)